《毕业设计(论文)－灭火机器人工作原理与设计》.doc

GDGM-QR-03-077-B/0Guangdong College of Industry Commerce 毕业综合实践报告 Graduation synthesis practice report 题目： 灭火机器人工作原理与设计 (in English) ：The Theory and Design of Fire Fighting Robot系 别：电气自动化系班 级： 07机电一体化1班学生姓名：学 号：指导老师：摘 要 毕业设计《灭火机器人的设计》对机器人传感器环境感知、空间机构、自动控制、多智能决策的研究提出了严格的要求，也提供了一个良好的理论联系实际的实验平台。本论文主要在机器人领域的以下三个方面进行了分析研究： 对多传感器环境感知的研究 机器人以NXP 公司ARM7 系列中LPC21 32 微处理器为核心，以碰撞传感器、红外传感器、光敏传感器、地面灰度传感器、光电编码器等作为检测系统，通过对采集信号的处理，确定机器人周围环境的信息，并根据路径规划出决策行进运动。利用火焰传感器探测火焰，火焰传感器利用红外敏感型元件对红外信号强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号，从而来检测火焰信号。 目 录 毕业综合实践报告 i 目 录 I 第一章 绪论 1 一、国内外机器人技术发展的现状 1 二、机器人技术的市场应用 1 三、机器人技术的前景展望 2 第二章 灭火机器人的总体设计 3 一、外部构造 3 二、操作面板的设计 3 三、电源部分 4 （一）、开机充电 4 （二）、关机充电 5 （三）、更换电池 5 第三章 机器人的传动机构和动力驱动 6 一、齿轮传动机构 6 二、机器人的齿轮箱 6 三、动力 7 四、机器人的驱动方式 8 第四章 对多传感器环境感知的研究 9 一、碰撞传感器 10 二、红外传感器 11 三、光敏传感器 12 四、话筒 12 五、光电编码器 12 第五章 自动控制和程序的编写 13 一、编程工具的选择 13 （一） 流程图 13 （二） 图形化编程 14 二、方形走法的程序开发 15 （一）、编程思路 15 （二）、程序的编写 15 三、对机器人避障的研究 17 （一）、机器人的避障原理 17 （二）、传感器的分析 17 （三）、编程思路 17 （四）、程序的编写 18 四、对机器人寻迹的研究 19 （一）、综合叙述 19 （二）、寻迹传感器 19 （三）、编程思路 19 总 结 21 参考文献 22 第一章 绪论 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。 从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60年代的摇篮期。70年代的实用期。到80年代进人普及提高期。”并正式把1980年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。中国机器人的发展起步较晚，1972年我国开始研制自己的工业机器人。七五期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20世纪90年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础目前，我国从事机器人研发和应用工程的单位200多家，拥有量为3500台左右，其中国产占20％，其余都是从日本、美国、瑞典等40多个国家引进的。2000年已生产各种类型工业机器人和系统300台套，机器人销售额6.74亿元，机器人产业对国民经济的年收益额为47亿元，我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。机器人是人类的得力助手，能友好相处的可靠朋友，将来我们会看到人和机器人会存在一个空间里边，成为一个互相的助手和朋友。机器人会不会产生饭碗的问题。我们相信不会出现“机器人上岗，工人下岗”的局面，