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15.1 图中给出一种平面铰接机构，已知杆的角速度是，杆的角速度是，转向如图所示。在图示瞬时，杆铅直，杆AC和水平，而杆BC对铅直线成偏角，又，。试求该瞬时点C的速度。
解：1 分析运动
、杆作定轴转动，
AC、BC杆作平面运动。
2 分析速度
：
：
AC： （a）
BC： （b）
由式（a）、（b）得：
15.2 平面机构如图所示，已知，以匀速转动，，图示时水平，在铅直方向，、均为已知，求该瞬时，杆的角速度和滑块C的速度。
解：1 分析运动
、定轴转动
AB、BC杆平面运动
2．分析运动
:
AB：
：
BC：
15.3 在图所示机构中，曲柄OA以绕O轴匀速转动，通过连杆AN带动轮B沿水平直线纯滚动，设，，轮半径为R，求图示OA杆铅直时，轮上最高点D的速度、加速度。
解：1. 分析运动：
OA杆定轴转动，
AB杆、B轮昀作平面运动
2．分析速度
OA：
AB：∵∥，且 AB
AB瞬时平动∴=
轮B：
3．加速度分析
OA：
AB： 其中
由图27 可求得 （）
B轮：
15.4 在图示平面机构中，已知：O1A=O2B=R，在图示位置时，??=??=60°，杆O1A的角速度为，角加速度为。试求在该瞬时，杆O2B的角速度和角加速度。
解： ∥，且AB不垂直于，
杆AB作瞬时平动。即
[3分]
（逆钟向） [6分]
选点A为基点，则点B的加速度
向AB方向投影，得 [10分]
解得 （方向如图）
（逆钟向） [15分]
15.5 如图所示，曲柄长，绕轴以匀角速度转动。此曲柄借助连杆带动滑块沿铅垂方向运动，连杆长。求当曲柄与连杆相互垂直并与水平线各成与时，连杆的角速度、角加速度和滑块的加速度。
解：（1）由和的速度方向可知P点为杆AB的速度瞬心。故连杆的角速度为
（6分）
（2）由作B点的加速度合成图。 （5分）
列投影方程，方向的投影方程，有
（3分）
而，故有
（1分）
方向的投影方程，有
（3分）
而，故有
（1分）
连杆的角加速度为
（1分）
上海电力学院 工程力学习题册
4
P
B
O
A
B
A
O
B
O
A
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