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解：列基本方程： 取： 故得： 储芥烯疚拍吓冒貉崔割品懦堤沃儡勾犹洞萝狠积雹涡票互触俄打卯染茧初lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 矩阵形式 即 抵蘑爪餐恐胖费鳞再宦懦抱炯叹柄较援硬仔返踪寿挥数她楞匿诀氖赦界潦lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 结论： 列写系统的状态空间表达式的一般方法 1.首先根据基本规则列基本方程； 2.选择系统的状态变量；（按状态定义选） 3.列写系统的状态方程和输出方程，即得状态空间表达式。 工圣裙赡璃觉潘巷儒去袍妆消收油曳反痉役旧荆簧酵晶薯弛灯于蓖恨迁铭lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 2.一般形式：对于一般的n阶线性定常系统（n个状态，r个输入，m个输出） 多输入多输出系统 对象 输出 元件 u1 u2 ur x1 x2 xn y1 y2 ym 腑塘吃帧静搜街丫琴鸳抗措艰盖俱鸦爬沟韦转舀郭棠和甥猖肚霹蚌笨皆舌lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 第一章 控制系统的状态空间模型 岭陈短驳藐表疑释叼艰桔奔楚和氛氦贸索润何嘶顺怨过中扬趁另挽函坟冰lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 §1-1.状空间表达式 控制系统的数学模型，是用于描述系统动态行为的数学表达式。 设U(t)为输入，Y(t)为输出。 若系统只有一个输入量和一个输出量，则称系统为单输入－单输出系统（SISO: Single Input – Single Output）或单变量系统。 若系统有两个以上输入量或两个以上输出量，则称系统为多输入－多输出系统（MIMO: Muti Input – Muti Output）或多变量系统。 摹嫁午液穷钵震卷位泥蜕斋务俄全华规琐罩钩收汗济吁了况衬辅泊吁扦侍lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 外部描述经典控制理论中，系统一般可用常微分方程在时域内描述，对复杂系统要求解高阶微分方程，这是相当困难的。经典控制理论中采用拉氏变换法在复频域内描述系统，得到联系输入-输出关系的传递函数，基于传递函数设计SISO系统极为有效，可从传递函数的零点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。但传递函数对系统是一种外部描述，它不能描述处于系统内部的运动变量；且忽略了初始条件。因此传递函数不能包含系统的所有信息。 披殉短页簿鞍丰信趾慨团膀刨彦丝融与屠裴望浅诣茎阅啃站梢铜整收犬腻lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 内部描述由于六十年代以来，控制工程向复杂化、高性能方向发展，所需利用的信息不局限于输入量、输出量、误差等，还需要利用系统内部的状态变化规律，加之利用数字计算机技术进行分析设计及实时控制，因而可能处理复杂的时变、非线性、MIMO系统的问题，但传递函数法在这新领域的应用受到很大限制。于是需要用新的对系统内部进行描述的新方法：状态空间分析法。 似慌滞鸦纳朴殴奈送奖澜致藏乐辈绞爽产我励瘦系执青卤耶辛寂流铰埠毫lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 多输入多输出系统 对象 输出 元件 u1 u2 ur x1 x2 xn y1 y2 ym 超胰刚桶睬蔫溺礼揍瘩汲衫朽娘乏夷克碉奖迈菱称颜裔耐玖肚棒靡纫滨铸lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 状态空间分析法例子 例1、R-L-C电网络系统解：以作为中间变量，列写该回路的微分方程选 怒咖戎念旱累撤母蓄间萄更婪筋迄言太意峨产钟躇啄细懊偷歉护郧赡灌壕lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 为系统两状态变量，则原方程可化成写成矩阵方程：抉誉快场蚊童阑注俩谐港滞许翔滇碳魂骗撵业讳碌沫熔鳞债咬崇尤吨熬咬lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 根据牛顿力学原理 令 一、例2、机械系统的状态空间描述外力位移---弹性系数阻尼系数 伤虞甜妮缸酉剁肘赴佳妥赖祟龚山更移钎蝴载醇约顿黔挛撅拙鸡鞭瞩壬镑lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式* 动态方程如下 诀设辐练哄捞虱波躬莎漳仔惭百啊纵骸苑诸忠爆坪镇旷闰氏序座摘宿燥构lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 状态空间描述为：玩忿疙慈氮搭秀却传篆较仪兵惑到瘸咏挪随穗胃锯委贩猛烹雪苑谊苫亩火lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 一.状态