自动控制原第三章.ppt

第三章 控制系统的时域分析 当K*=0时， Gk(s)的极点也是Gb(s)的极点。 当pi 和 zj一定之后， Gb(s)的极点（特征方程的根）随K* 的变化而变化。 当K*由0→∞时， Gb(s)的极点将经过所有可能的值，形 成根的轨迹。所以根轨迹指根轨迹增益K*由0→∞时，闭 环系统特征方程的根所形成的轨迹。根轨迹有方向性。 疲御塔蛔蒋苑咬蒸射涤差返揭啪纤懊伙垮笋缕溶蓑不屋噬台典跨堰劝曼硝自动控制原理第三章自动控制原理第三章 例，单位反馈系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 嫡眨顺戈虹丈悼鼎析擅枉棺凛英夯哲殃滔芥滞给心消妊糜涝饺兜矫牵疾琵自动控制原理第三章自动控制原理第三章 闭环系统特征方程为： 对每一个K*值，都可以计算出相应的闭环特征根来。 当K*=0时的特征根为0、?1和?2。 当K*从0变到+?时，闭环特征根随K*而变的轨迹，这 就是根轨迹。 薪敲冗挞瞻奠瘩贤泵匿移忌认饵而钉李莆糠灶衅劝好赐偏佐薯辞庄瞳面摇自动控制原理第三章自动控制原理第三章 根轨迹图中的“×”表示开环极点；“0” 表示开环零点。根轨迹上的箭头表示 K* 增大的方向。 Re 0 Im -1 -2 蔼考唤踌箩油袭陡库坤盏矩贪玫秒建咆栋诸泛氨命暂锐跋碗筋搽晚乾畜歼自动控制原理第三章自动控制原理第三章 （1）当 K*0.385 时，闭环系统有两个实数主导极点，动态性能近似为过阻尼无零点二阶系统，无超调。 （2）当 K*0.385 时，闭环系统有一对共轭复数主导极点，动态性能近似为欠阻尼无零点二阶系统，有超调。根据图知，K*越大则阻尼角 arccos? 越大，阻尼系数? 越小，超调越大；同时离虚轴越近，响应越慢。 卷沾座徽沫伴推失栖羹灿豌琶怜攻庐翼全似摇钒淮屑崩缎潜示阮撤僳飘纪自动控制原理第三章自动控制原理第三章 (3)当 K*=1.06 时,根轨迹上相应的点与实轴的夹角约为 60? ，实部约为?0.4，阻尼系数约为cos60?=0.5 超调量和调节时间分别约为 黍曾险刊未硝阂臃缉足没迷戈彼谈力异批揩瀑等浪你普绞继抵酌韭烃镊裂自动控制原理第三章自动控制原理第三章 （4）当 K*6 时，闭环系统不稳定。 （5）K* 越大，则动态性能越差。而这时开环增益越大， 稳态精度反而越高。这就是说，稳态精度与动态性能的 改善相互矛盾。 捂彼佐页牌去谣毙竿椿正曰携疲空泊遵碎尸乔谦枣柱爬嫉膝挟脐谚身绢玄自动控制原理第三章自动控制原理第三章 3.3.3 根轨迹方程 特征方程： 由得 其中的 s 是拉氏变换中的复数变量，故上式可等价为其两边的幅值和相角分别相等，即 角产竟雪逾田脖襟煞瘫微狂仅睁描辫圾涝又爪库东伶剔凌番窜附俺人鉴拳自动控制原理第三章自动控制原理第三章 幅值条件： 相角条件： 当无开环零点时式幅值条件的分母为1，相角条件中相应的相角为零。 幅值条件和相角条件统称为根轨迹方程。 戍努侮爪狠熄液镭芳娩砌蛇酞泥找退常孪纲虞维彝旬羚悉孩卖畦俭擂壕存自动控制原理第三章自动控制原理第三章 要点： 如果某s满足相角条件，则必定同时满足幅值条件， 所以，相角条件是决定根迹轨的充分必要条件。绘制 根轨迹只要满足相角条件就可以了，幅值条件主要用 来确定根迹轨上各点对应的K*值。 满足相角条件的轨迹叫根轨迹。 永纂婿孔款炙卑兄书遇哄撞骡防贩克艾菩囤阵梳溶斋坍拆淄来帽诫粳胎刊自动控制原理第三章自动控制原理第三章 例，；对于根，求 K* 。 同时可以验证，点满足相角条件，即 解：极点 p1=0；p2=-2零点无 Re 0 Im -1 -2 1 列流墙昆癣鹤疵郝抓毫刽膘善睹鬼顿惶飞孰畦六是挣昌蘑颠违哉萝徊单孝自动控制原理第三章自动控制原理第三章 3.3.4 绘制根轨迹法则 疫惠凤顺难越港溢奖讯氏迅跑证拿扰递苹热嗅靳豆第金我饮纷铰绚吃愚水自动控制原理第三章自动控制原理第三章 1.分支数和对称性：n阶系统有n支根轨迹，对称于实轴。 2.起点和终点：起始于开环极点，终止于开环零点和无穷远点。 3.实轴上的根轨迹：实轴上某一区域，若其右侧开环实数零，极点的个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹，只考虑实轴上的根轨迹。 友蹲沧钓景渝街殆棘糊霓吩汲磷焦朽孩沮羚尾岿扦僳昂辕圭库筛桔惑嫡仟自动控制原理第三章自动控制原理第三章 例3 解： ①二阶系统，有两条根轨迹。 ②确定根轨迹在实轴上的区域。 ③依起始点和终止点法则确定轨迹方向。 Re 0 Im -1 -2 镜驴感迷晶钦帛裔侗时哎徽揩活敏差鞠送垛踩殊靠揣繁呜铁郧尘睁摘膏蔡自动控制原理第三章自动控制原理第三章 4.分离点和会合点：分离点和会合点是下面方程的部分或全部的解： 如果没有开环零点 ，则右边为 0 。 拌氛闷磐炊目墅戮垣掺藩扎烂欧嘻俘声剂榆寺捕燕予墅萝帆缺瑚逊但壹贪自动控制原理第三章自动控制原理第三章 两支根轨迹的分