《毕业设计论文：Roombot机器人设计和仿真》.doc

第一章 绪论 1.1 课题的研究背景和意义 随着机器人技术的不断进步，人们对机器人的工作能力和应用领域有了更高的期许，希望机器人能够代替人类去到诸如核电站检修、救灾搜索、深海勘探以及空间探测等更加复杂、更加危险的环境中完成工作，如图1所示。 图1 机器人应用 这些工作环境的有一个显著的共同特质就是不可预知性，它们或地形复杂，或危机遍布，所需要的是一种能适应于各种不可知情况随机应变的机器人。一种设计的思路便是模块化机器人系统。 所谓模块化机器人系统即是指将很多具有相似结构的模块化机器人有机地整合成一个整体，整体通过各模块机器人的协同进行工作，因此也就具备了单个模块机器人所没有的功能，且整体随整合方式的不同而可以呈现不同的系统构型，这一特质赋予整体适应不同工作环境的能力，模块机器人系统可以根据工作环境而变化出优化的构型，而不再是以一个固定的结构去生硬地完成所有任务，系统的柔性大大改善。当系统中某个模块发生故障时，由于模块之间的相似性可以实现互相的替换，故工作任务不会因而中断，系统可靠性得到增强。 因此可见，模块化的多机器人系统在解决高未知性的复杂任务时有着很多的优势和良好的应用前景，该领域也成为近二十年来机器人技术中新的研究热点。本文所探讨的自重构模块机器人便是该领域的最新研究方向之一。 1.1 自重构模块化机器人简介 自重构模块机器人是近二十年来提出的一个比较新颖的概念