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机电工程学院 机器人的第一次大作业 设计题目： 直角坐标型机器人机身设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 号： 20110663206 姓 名： 吴伟刚 指导老师： 邱丽梅 课程设计任务书 一、题目： 直角坐标型机器人机身设计 二、研究内容与目标： 本设计主要的研究内容是 1. 直角坐标机器人的特点 2. 直角坐标机器人的应用 3. 根据用途运用所学知识进行机构设计 4. 融入我的设计思想使设计更有特色 目标：直角坐标型机器人机身 三、研究方法：画出机身的三维图形，对各机构进行设计分析 四、主要参考文献： [1] 邹庆华。数控新技术动向研究。科技创新导报，2009，（31）：89-91. [2] 艾兴 肖诗纲著.切削用量简明手册[M].北京：机械工业出版社，2005.10,1~50 [3] 陈宏均著.实用机械加工工艺手册[M].北京：机械工业出版社，1996.12，167~258 [4] 杨胜群。VERICUT7.0中文版数控加工仿真技术.北京：清华大学出版社，2010. [5] 张卫卫，李建生。数控仿真技术分析及发展趋势。心声，2010:85-87. [6] 王先奎。机械制造工艺学.北京：机械工业出版社，2006. [7] 熊毅，王哲，唐建生。数控加工仿真系统的研究现状与发展趋势[J]。制造技术与机床，2011,12。 目录 摘要 6 第一章?绪论 7 1.1 直角坐标型机器人的介绍 7 1.2 直角坐标型机器人的发展状况 7 1.3 目的和现实意义 8 1.4 国内外研究现状 9 1.5 发展和研究方向 10 第二章?Pro/E的选择使用 11 2.1 Pro/ENGINEER产品介绍 11 2.2 Pro/ENGINEER概述 11 2.3 Pro/ENGINEER的特点 13 第三章?机身零件的设计 15 3.1? 机身底座建模 16 3.2??机身垂直轴旋转体的建模过程 17 总结 32 致谢 32 参考文献 33 直角坐标型机器人机身设计 三明学院机电工程学院 姓名 吴伟刚 [摘要] ?工业应用中，直角坐标型机器人能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。 关键词： 直角坐标机器人、直线定位单元、控制系统、伺服控制 第一章?绪论 1.1?直角坐标型机器人的介绍 直角坐标HYPERLINK /view/2788.htm机器人又称单轴HYPERLINK /view/81615.htm机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZHYPERLINK /view/1539320.htm直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。 直角坐标HYPERLINK /view/2788.htm机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动HYPERLINK /view/366097.htm轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。 1.2直角坐标型机器人的发展状况 直角坐标型机器人是在早期出现的HYPERLINK /doc/6554836.html古代机器人基础上发展起来的，直角坐标型机器人研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台HYPERLINK /doc/6137325.html数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，HYPERLINK /doc/1791968.html大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代