《水平多关节机器人总体及腰臂部设计》.docVIP

目 录 1 前言 1 1.1 课题来源与分析 1 1.2 国内外发展及研究现状 1 1.3 本课题要解决的主要问题及设计总体思路 3 2 关节型机器人的总体设计 4 2.1 确定基本技术参数 4 2.1.1 机械结构类型的选择 4 2.1.2 额定负载 4 2.1.3 操作机的驱动系统设计 5 2.1.4 确定关节型机器人手臂的配置形式 5 2.2 关节型机器人本体方案设计 6 3 关节型机器人腰部及大臂部设计 8 3.1 电动机的选择 8 3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 10 3.3 基座及腰部轴的设计计算 10 3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 10 3.3.2 轴的结构设计 11 3.4 肘关节轴的设计计算 16 3.5 齿轮设计计算 17 3.5.1基座处齿轮设计计算 17 3.5.2肘关节处齿轮设计计算 20 3.6轴承的选择和计算 22 3.7 壳体设计 23 3.7.1 箱体的主要功能 23 3.7.2 箱体设计的问题和要求 23 3.7.3 壳体结构的设计 24 3.7.4 箱体结构参数的选择 24 4 关节型机器人的位姿分析 26 4.1 机器人的位姿与运动分析 26 4.2 关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵 26 5结论 29 参考文献 30 致 谢 31 附 录 32 1 前言 1.1 课题来源与分析 本课题来源于生产实际。要求设计的机器人具有5个自由度：① 大臂旋转；②小臂旋转；③腕部的升降；④ 腕部的旋转；⑤ 手部的夹紧与松开。其中要详细地设计机器人腰部和大臂的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷5kg，最大速度2m/s，最小工作空间范围550mm 。 机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要内容。 自古以来,人们所设想的机器人一般是一种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在20世纪20年代前后,捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品,更使机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。在现实生活中,一些民间工匠根据这些文学描绘,也制造出一些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下,要使机器人具有某种特殊的“智能”而成为“超人”,显然是不可能的。美国的戴沃尔设想了一种可控制的机械手,他首先突破了对机器人的传统观点,提出机器人并不一定必须像人,但是必须能做一些人的工作。1954年,他依据这一想法设计制作了世界上第一台机器人实验装置,发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文,并获得了美国专利。 戴沃尔将遥控操纵器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联结在一起,预定的机械手动作一经编程输入后,机构就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人也可以接受示教而完成各种简单任务。示教过程中操作者用手带动机械手依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列记录在数字存储器中，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。因此，这种机器人的主要技术就是“可编程”以及“示教再现”。 机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。可以预见，在21世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类良好的助手和亲密的伙伴。 为了能够更好的节约人力、物力、财力。为此本课题设计了水平多关节机器人。 1.2 国内外发展及研究现状 国内外机器人领域发展近几年有如下几个趋势∶ a.工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。 b.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 c.工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维护性。 d.机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 e.虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 f.当代遥控机器人系统的发展特点