线性系统的域分析法.docVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 什么是系统的频率响应？什么是幅频特性？什么是相频特性？什么是频率特性？答 对于稳定的线性系统，当输入信号为正弦信号时，系统的稳态输出仍为同频率的正弦信号，只是幅值和相位发生了改变，如图5-1所示，称这种过程为系统的频率响应。图5-1 问5-1图称为系统的幅频特性，它是频率 的函数； 称为系统的相频特性，它是频率 的函数： 称为系统的频率特性。稳定系统的频率特性可通过实验的方法确定。5-2 频率特性与传递函数的关系是什么？试证明之。证 若系统的传递函数为，则相应系统的频率特性为，即将传递函数中的s用代替。证明如下。假设系统传递函数为：输入 时，经拉氏反变换，有：稳态后，则有：其中：将与 写成指数形式：则：与输入 比较得：幅频特性 相频特性所以是频率特性函数。5-3 频率特性的几何表示有几种方法？简述每种表示方法的基本含义。答 频率特性的几何表示一般有3种方法。幅相频率特性曲线（奈奎斯特曲线或极坐标图）。它以频率 为参变量，以复平面上的矢量来表示的一种方法。由于与对称于实轴，所以一般仅画出 的频率特性即可。对数频率特性曲线（伯德图）。此方法以幅频特性和相频特性两条曲线来表示系统的频率特性。横坐标为 ，但常用对数 分度。对数幅频特性的纵坐标为，单位为dB。对数相频特性的纵坐标为 ，单位为“。”（度）。和都是线性分度。横坐标按分度可以扩大频率的表示范围，幅频特性采用可给作图带来很大方便。对数幅相频率特性曲线（尼柯尔斯曲线）。这种方法以为参变量，为横坐标，为纵坐标。5-4 什么是典型环节？答 将系统的开环传递函数基于根的形式进行因式分解，可划分为以下几种类型，称为典型环节。比例环节k(k0) ；积分环节；微分环节s；惯性环节；一阶微分环节 ；延迟环节；振荡环节；二阶微分环节 ；不稳定环节。典型环节频率特性曲线的绘制是系统开环频率特性绘制的基础，为了使作图简单并考虑到工程分析设计的需要，典型环节对数幅频特性曲线常用渐近线法近似求取。5-5 什么是最小相位系统及非最小相位系统？最小相位系统的主要特点是什么？答 在s平面上，开环零、极点均为负实部的系统称为最小相位系统；反之，开环零点或极点中具有正实部的系统称为非最小相位系统。最小相位系统的主要特点是：相位滞后最小，并且幅频特性与相频特性有惟一的确定关系。如果知道最小相位系统的幅频特性，可惟一地确定系统的开环传递函数。5-6 什么是频率特性的极坐标图？什么是奈奎斯特（Nyquist）轨迹、Nyquist图？答 在s平面上，当s=0到 时， 变化的轨迹称为系统频率特性的极坐标图取根平面上的封闭围线包围全部右半 平面，此封闭围线由整个虚轴（从s=-∞ 到s=+∞ ）和右半平面上半径为无穷大的半圆轨迹组成。这一封闭围线称作奈奎斯特轨迹，如图5-2所示。图5-2 Nyquist轨迹图5-3 Nyquist图当s沿Nyquist轨迹变化时，即s=-∞j到 变化时s=+∞j，在开环传递函数平面上对应的轨迹称为Nyquist图，如图5-3所示。5-7 Nyquist稳定判据的主要内容是什么？简述频率稳定判据的主要特点。答 奈奎斯特稳定判据是根据系统开环频率特性曲线图，判定系统闭环稳定性的判据。具体如下。反馈控制系统闭环极点在s的右半平面的个数（不稳定根的个数）：Z=N+P式中P为系统开环极点在s右半平面的个数；N为系统开环Nyquist图顺时针环绕(-1,j0)的次数。这里，系统开环Nyquist图可根据系统开环极坐标图 ，然后做出它关于实轴的对称部分即可。N=0，则系统稳定；N0 ，系统不稳定。主要特点：应用开环频率特性曲线判断闭环稳定性。便于研究系统参数和结构变化对稳定性的影响。易于研究包含延迟环节系统的稳定性。奈氏判据稍加推广还可以用来分析某些非线性系统的稳定性。5-8 什么是系统的幅稳定裕度、相稳定裕度？其各自的物理含义是什么？答 幅值裕度GM 当系统开环相频特性为180du时，系统开环频率特性幅值的倒数称为幅值裕度，所对应的频率 称为相角交界频率。即满足相位裕计划经济PM 系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频率特性的相角与180du的和称为相角裕度，所对应的频率 称为系统截止频率（剪切频率）。即：满足PM0?，则系统稳定，反之为不稳定。幅稳定裕度的分贝(dB)形式及相稳定裕度通常用R和r来表示。幅值裕度GM说明 当系统的开环增益大为原来的GM倍时，闭环系统处于临界稳定（为维持闭环稳定K所能增大的最大倍数）。相位裕度PM说明 当系统对频率为的信号的相角滞后再增大PM度时，闭环系统处于临界稳定。5-9 试简要叙述如何绘制极坐标图。答 首先将系统的开环频率特性函数分解为下列两种标准形式：PM0及确定幅相曲线的起始点与终止点和曲线的基本