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自动控制系统及应用复习题 1．检测_偏差偏差 5、奈奎斯特稳定判据是利用系统的开环幅相频率特性判断闭环稳定性的一个判别标准。 6、矫正方式一般分为串联、并联、局部反馈、前馈 7、评价一个控制系统的性能好坏包括动态性能和稳态系统 8、增加系统的开环放大倍数时，对系统性能的影响是：稳态精度（准确性）变好，稳定性变差。系统的校正就是为了克服这两者的矛盾。串联超前校正的原理是利用超前网络的相角超前原理，串联迟后校正的原理是利用迟后网络的变频衰减特性。 9、什么是控制系统的稳定性，快速性，准确性？ 稳定性是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。 快速性是指当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。 ?准确性指过渡过程结束后被控量与希望值接近的程度，常用稳态误差来表示。时域分析方法根据微分方程,利用拉氏变换直接求出系统的时间响应然后按照响应曲线来分析系统的性能时域分析方法它根据系统微分方程,通过拉氏变换直接求出系统的时间响应依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统控制性能,并找出系统结构,参数与这些性能之间的关系这一种直接分析方法具有直观准确的优点可以提供系统时间响应的全部信息尤其适用于低阶系统s平面上变化的轨迹，所以根轨迹的分支数与闭环特征方程的根的数目一样。系统的特征方程为中的较大者，即根轨迹的分支数与 中的较大者相等。由幅值条件 可知，参变量 无限小增量与s平面上的长度 的无限小增量相对应，此时，复变量s在n条根轨迹上就各有一个无穷小的位移，因此，当 从零到无穷连续变化时，根轨迹在s平面上一定是连续的。　 　由于闭环特征方程是实系数多项式方程，其根或为实数位于实轴上，或为共轭复数成对出现在复平面上。因此，根轨迹是对称于实轴的。在绘制根轨迹时，只要作出s平面上半部的轨迹，就可根据对称性得到下半平面的根轨迹。 12、采用频域分析法分析自动控制系统时，有两种方法分别是？ 答：极坐标图和Bode图 13、简述闭环系统的控制原理并绘出其方框图。 答：一个闭环的自动控制系统主要由控制部分和被控部分组成。控制部分的功能是接受指令信号和被控部分的反馈信号，并对被控部分发出控制信号。被控部分的功能则是接受控制信号，发出反馈信号，并在控制信号的作用下实现被控运动。 14、设系统的开环传递函数为：，用Nyquist图分析该系统稳定性。 答：由题意得：得到如图所示的幅相曲线图： 由幅相曲线看到， N=0，而开环传递函数右半s平面的极点数为0，即p=0，因此闭环特征正实根的个数为Z=P-2N=0，因此闭环系统稳定。 15、分别简述系统控制两种主要方式（开环控制和闭环控制）的原理并分析优缺点。 答：开环控制是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程,按这种方式组成的系统称为开环控制系统,其特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响，不具备自动修正的能力。其输入可分为给定值输入和干扰输入。? 闭环控制是将输出量直接或间接反馈到输入端形成闭环、参与控制的控制方式。若由于干扰的存在，使得系统实际输出偏离期望输出，系统自身便利用负反馈产生的偏差所取得的控制作用再去消除偏差，使系统输出量恢复到期望值上，这正是反馈工作原理。可见，闭环控制具有较强的抗干扰能力.开环控制控制器与被控对象间只有顺序作用而无反向联系且控制单方向进行。 优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力。闭环控制系统特点：输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程有直接影响。闭环的作用：应用反馈，减少偏差。 闭环控制系统优点：精度较高，对外部扰动和系统参数变化不敏感 闭环控制系统缺点：存在稳定、振荡、超调等问题，系统性能分析和设计麻烦。 位于平面的左半部 其单位阶跃相应特征为：此二阶系统的过渡时间短，而且振荡也不太严重，但当时，其效果最理想。 计算题 1、单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数；（2）当参考输入为，和时系统的稳态误差。 解 ： 根据误差系数公式， 位置误差系数为速度误差系数为加速度误差系数为对应于不同的参考输入信号，系统的稳态误差有所不同。 参考输入为，即阶跃函数输入时系统的稳态误差为 参考输入为，即斜坡函数输入时系统的稳态误差为 参考输入为，即抛物线函数输入时系统的稳态误差为 2、单位负反馈系统的开环传递函数为 试确定实轴上根轨迹的分离点和会合点的位置。 解 由实轴根轨迹的判别可知，实轴上根轨迹位于[-0.5~-0.1]（-~-1]区间。 系统的闭环特征方程为 1+=1+=0 或(s+0.1)(s+0.5)+(