自动控制原第五、六章答案.docVIP

第五、六章 线性系统的频域分析与校正习题与解答 5-1 试求下图(a)、(b)网络的频率特性。解 （a)依图：(b)依图：5-2 某系统结构图如图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出和稳态误差（1）（2）解 系统闭环传递函数为： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 系统误差传递函数： 则 （1）当时, ，rm=1 则（2） 当 时：若系统单位阶跃响应如下，试求系统频率特性。解则频率特性为5-4 已知系统开环传递函数；当时，，；当输入为单位速度信号时，系统的稳态误差为1。试写出系统开环频率特性表达式。 解：依题意有：， ，因此。所以：联解得：， 最终得： 5-5 已知控制系统结构如图所示。当输入时，系统的稳态输出 。试确定系统的参数。 解 系统闭环传递函数为令联立求解可得 ，。 5-6 已知系统开环传递函数 试分别计算 和 时开环频率特性的幅值和相角。 解 ：计算可得：5-7 绘制下列传递函数的幅相曲线：解；幅频特性见图中曲线(a)。；幅频特性见图中曲线(b)。幅频特性见图中曲线(c)。 5-8 试绘制下列传递函数的幅相曲线。(1)(2) 解 (1)取ω为不同值进行计算并描点画图，可以作出准确图形 三个特殊点：① ω=0时，② ω=0.25时,③ ω=∞时,幅相特性曲线如左图所示。 (2)两个特殊点：① ω=0时，② ω=∞时,幅相特性曲线如右图所示。5-9 概略绘制下列传递函数的幅相曲线。 (1) (2) (3) 解：(1) ，，幅相曲线如下图(1)所示。(2) ， 幅相曲线如下图(2)所示。5-10 绘制下列传递函数的渐近对数频率特性曲线。 (1) ； (2) ；(3)解 (1)低频段：20lg2=6dB，水平线 转折频率： 0.1250.5 斜率：-20-40 相频曲线： ， 曲线如左图所示。 (2)低频段：，斜率：-40经过点（0.1，86） 转折频率： 0.11 斜率：-60-80 相频曲线： ， 曲线如左图所示。(3)低频段：，斜率：-20经过点（0.2，54） 转折频率： 0.20.51 斜率：-40-20 -60 ，相频曲线： ， 曲线如左图所示。 5-11 四个最小相角系统传递函数的近似对数幅频特性曲线如下图所示， 试写出对应的传递函数G(s)。解： （1）低频段：20lgk=-20，k=0.1；再由斜率的几何以以求得两个转折频率。（2）低频段：20lgk=0时的频率为200，所以k=200；第二段直线方程为： 由得T=0.02，所以 （3）低频段：，k=10；再由得转折频率为2， 所以（4）低频段：20lgk=-20，所以k=0.1；； 所以，最终得 5-12 两个最小相角系统传递函数的近似对数幅频特性曲线如图所示，试写出对应的传递函数G(s)。解：（1） 第一段直线方程，第二段直线方程，将(1,24.08dB)代入第二段直线方程，第三段直线方程，将(8,0dB)代入得，令第三段直线高度为-1.94dB，（2）令 第一段直线，将(0.1,47.2dB)代入得，由第三段直线斜率可求出0..78处的高度，，5-13 已知单位反馈系统的开环传递函数及其幅相曲线如下，试根据奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 1.2. 3.4. 5.6. 7. 8. 9.10. 解：（1）Z=p-2N=0-2(-1)=2 系统不稳定。（2）Z=0-0=0 系统稳定。（3）Z=0-2(-1)=2系统不稳定。（4）Z=0-0=0 系统稳定。 (5) Z=0-2(-1)=2系统不稳定。（6）Z=0-2(1-1)=0系统稳定。 (7) Z=0-2(1-1)=0系统稳定。 (8) Z=1-2(1/2)=0系统稳定。 (9) Z=1-0=1系统不稳定。(10) Z=1-2(-1/2)=2 5-14 已知系统开环传递函数 试概略绘制幅相特性曲线，并根据奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 解 ：与实轴的交点：令 可解出 代入实部得概略绘制幅相特性曲线如图所示。 根据奈氏判据有 所以闭环系统不稳定。5-15 在已知系统中 试确定闭环系统临界稳定时的。 解 开环系统传递函数为 解法(一)： 画伯特图如右图所示 临界稳定时：由Bode图解法(二) ：; 令 , 则(1) 又令代入(1)得： ， 解出：（舍去）。 故当 1/秒，时，系统临界稳定。 5-16 已知反馈系统，其开环传递函数为： (1)(2) (3)(4) 试用奈氏判据或对数稳定判据判断闭环系统的稳定性，并确定系统的相角裕度和幅值裕度。 解 (1)画Bode图得： Z=p-2N=0-0