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上海电机学院 毕业设计（论文）开题报告课题名称 基于人工免疫系统的虚实交互碰撞检测技术研究学 院电子信息学院专 业计算机科学与技术班 级BX0901学 号0835姓 名张广琪指导教师赵孟德定稿日期： 2011 年 12月23 日 基于人工免疫系统的虚实交互碰撞检测技术研究 摘要： 碰撞检测问题是3D游戏、机器人、动画仿真、城市规划、医学等领域不可回避的问题之一。在AR（增强现实）环境中，目前普遍使用AABB、OOBB算法或是混合使用的算法来解决碰撞问题，这些算法实时性较好，但是真实性无法满足AR环境，尤其是自然人参与的AR交互过程要求。本文将利用实时性较好的AABB包围盒算法作为粗糙碰撞检测，再引入人工免疫系统来解决AR中的精确碰撞检测问题，以满足AR环境中的实时性和真实性要求。本文要实现的系统利用摄像机采集真实手的视频并利用通用AR平台(ARTOOLKITPLUS)产生出虚拟图像。手运动去与虚拟物体交互，并作出一定的碰撞响应，使虚拟物体变形。在没有力反馈的情况下，实现一定的交互效果。关键词：增强现实、人工免疫系统，碰撞检测1 文献综述（1） 虚拟现实（VR），是由美国VPL公司创建人拉尼尔（Jaron Lanier）在20世纪80年代初提出的。其具体内涵是：综合利用计算机图形系统和各种现实及控制等接口设备，在计算机上生成的、可交互的三维环境中提供沉浸感觉的技术。增强现实（Augmented Reality，简称AR），是在虚拟现实的基础上发展起来的新技术，也被称之为混合现实。是通过计算机系统提供的信息增加用户对现实世界感知的技术，将虚拟的信息应用到真实世界，并将计算机生成它通过电脑技术，将虚拟的信息应用到真实世界，真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。增强现实提供了在一般情况下，不同于人类可以感知的信息。它不仅展现了真实世界的信息,而且将虚拟的信息同时显示出来，两种信息相互补充、叠加。在视觉化的增强现实中，用户利用头盔显示器，把真实世界与电脑图形多重合成在一起，便可以看到真实的世界围绕着它。增强现实借助计算机图形技术和可视化技术产生现实环境中不存在的虚拟对象，并通过传感技术将虚拟对象准确“放置”在真实环境中，借助显示设备将虚拟对象与真实环境融为一体，并呈现给使用者一个感官效果真实的新环境。因此增强现实系统具有虚实结合、实时交互、三维注册的新特点。 包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。碰撞检测技术中所用的包围盒有两个属性：简单性和紧密性。简单性是指包围盒间进行相交测试时需要的计算量，这不但要求几何形状简单容易计算，而且要求相交测试算法简单快速；紧密性要求包围盒尽可能的贴近被包围的对象，这一属性直接关系到需要进行相交测试的包围盒的数目，紧密性越好，参与相交测试的包围盒数目就越少。最常见的包围盒算法有AABB包围盒（Axis-aligned bounding box），包围球（Sphere）， 方向包围盒OBB（Oriented bounding box）以及固定方向凸包FDH（Fixed directions hulls或k-DOP）。 技术能够将计算机生成的虚拟物体合成到真实环境当中。在虚实的基础上如何去实现人机交互是这一领域新的研究发展方向。碰撞检测技术能够确定虚拟场景当中多个物体之间是否发生接触或者穿透现象并且返回相应的碰撞信息,为虚拟物体之间的交互提供了理论依据 1、分割手部图像，识别手部姿态 首先通过摄像头获取图像中RGB各分量，再经过变换将RGB模型转换为模型。用高斯模型对皮肤颜色建模，高斯模型为： ,, 取一定数量的皮肤样本，用我们的高斯模型逼近皮肤颜色，训练好皮肤颜色的高斯模型后，对于待判断的像素，可以得到其属于皮肤的概率如下： ,,, 这样，对于一幅待测图像中的，每一个像素，可以得到相应的属于皮肤的概率值，类似于一个灰度图。通过取适当的阈值，就可以将皮肤区域分割出来。通过手势分割之后，可能会得到多个属于皮肤的区域，我们利用手势通常比脸部低这一生理事实，取较低区域为手势区域，然后采用基于SAD的光流跟踪方法，对手势进行定位和跟踪。 2、转换坐标系，使虚实物体处于同一坐标系 系统有坐标系：全局坐标系W，摄像头坐标系C，人手坐标系H，虚拟坐标系O。坐标系的转换过程如式（1.3）所示： O=((W+WT)*(C+CT))*H 3、粗糙的碰撞检测 算法首先利用AABB包围盒方法划分对象，对虚实物体进行粗糙的的碰撞检测。具体AABB包围盒可用各个坐标轴上的最小、最大限定的区域表示，即 ,,,,其中，,,分别表示x,y,z轴