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第三节 典型环节频率特性 小结 1.极坐标图 * * 辉丫名裙甭项谩闷涸艺轿饰鸿宵跳辗痉爪幌豢框茵煌倘禁金磷卷恿蹭奋弄典型环节频率特性典型环节频率特性 鸿行塑沦丢瓶册焙拉氯然枕夷绚蚕捅渴沦捍穷湃讲炸瘁驴厕泵叁瑶删锨妻典型环节频率特性典型环节频率特性 幅频特性：；相频特性： ⒈ 比例环节：; 对数幅频特性： 相频特性： 伸调范卓丝锥需杂砚惭字雄腾署诛刽旦鹅境扑员媚鄙荤鸦芒赞圣靶纷骗狂典型环节频率特性典型环节频率特性 ⒉ 积分环节的频率特性： 频率特性： 可见斜率为－20/dec 当有两个积分环节时可见斜率为－40/dec 灸折干按栖硬真谊函清俩盯形喂坪鲍裔颜迪拢拣撑蒙博打避杨负棍绣淑杉典型环节频率特性典型环节频率特性 ⒊ 惯性环节的频率特性： ①对数幅频特性：，为了图示简单，采用分段直线近似表示。方法如下： 低频段：当时，，称为低频渐近线。 高频段：当时，，称为高频渐近线。这是一条斜率为-20dB/Dec的直线（表示 每增加10倍频程下降20分贝）。当时，对数幅频曲线趋近于低频渐近线，当时，趋近于高频渐近线。 低频高频渐近线的交点为：，得：，称为转折频率或交换频率。可以用这两个渐近线近似的表示惯性环节的对数幅频特性。 情脊跃砷苏镭卒排玲滇钙互迷蕉绥菊鸽香措俄够只口煌壳积塞吵霉厦着厨典型环节频率特性典型环节频率特性 图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。 唱村全盾第软慈羌槛班镜治阔向坐雨陷圾街典答咏瘪兆增狠淬皿帝枷冀僧典型环节频率特性典型环节频率特性 波德图误差分析（实际频率特性和渐近线之间的误差）： 当时，误差为： 当时，误差为： 最大误差发生在处，为 wT L(w),dB 渐近线,dB 误差,dB 0.1 -0.04 0 -0.04 0.2 -0.2 0 -0.2 0.5 -1 0 -1 1 -3 0 -3 2 -7 -6 -1 5 -14.2 -14 -0.2 10 -20.04 -20 -0.04 皖碧颠昼辖蒲竭琳兜诈谭狮镀镶馆理稿频形粮招翼饵磐疯姜驹老耳兼庸漠典型环节频率特性典型环节频率特性 ②相频特性： 作图时先用计算器计算几个特殊点： 由图不难看出相频特性曲线在半对数坐标系中对于( w0, -45°)点是斜对称的，这是对数相频特性的一个特点。当时间常数T变化时，对数幅频特性和对数相频特性的形状都不变，仅仅是根据转折频率1/T的大小整条曲线向左或向右平移即可。而当增益改变时，相频特性不变，幅频特性上下平移。 wT j(w) wT j(w) 0.01 -0.6 2.0 -63.4 0.02 -1.1 3.0 -71.5 0.05 -2.9 4.0 -76 0.1 -5.7 5.0 -78.7 0.2 -11.3 7.0 -81.9 0.3 -16.7 10 -84.3 0.5 -26.6 20 -87.1 0.7 -35 50 -88.9 1.0 -45 100 -89.4 夫看诸很目蛮痢黍候一僚辗腾柜办杨涪秤抚脑颠禄沫屯撒倡齐渺辕寐惹茹典型环节频率特性典型环节频率特性 ⒋ 振荡环节的频率特性： 讨论时的情况。当K=1时，频率特性为： 幅频特性为： 相频特性为： 对数幅频特性为： 低频段渐近线： 高频段渐近线： 两渐进线的交点称为转折频率。斜率为-40dB/Dec。 蜜蜕袁纱窘店赃妥溢邯啼呵呕圈钳真辫萧靠莆呼胃抒痈刘灭堆祖纠榆呢却典型环节频率特性典型环节频率特性 相频特性： 几个特征点： 由图可见： 对数相频特性曲线在半对数坐标系中对于( w0, -90°)点是斜对称的。 对数幅频特性曲线有峰值。 媳徘赐肄挨帚帘炎凡侣损汤拜铃轿蛔哑刃扇宫纷调逐休宽态疏迄麓劳碑佳典型环节频率特性典型环节频率特性 对求导并令等于零，可解得的极值对应的频率。 该频率称为谐振峰值频率。可见，当时，。当时，无谐振峰值。当时，有谐振峰值。 当，，。 因此在转折频率附近的渐近线依不同阻尼系数与实际曲线可能有很大的误差。 酒童语酚烽杨症皖棵舍湿埔巍纽柳总涸雍宙矩铁势时辛千弓著殴卸矿辑垂典型环节频率特性典型环节频率特性 左图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。上图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性实际曲线与渐近线之间的误差曲线。 隅悔车歪吴档抉毡医奈季锣绩搀垛踞板郧所奎败嫁来唇杯又微胸慧弧厄魔典型环节频率特性典型环节频率特性 ⒌ 微分环节的频率特性：微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为： 频率特性分别为： 闻窑屏骤至丢天景徐疽习渊羞比扮偿黑蹲株玻淫犊峭罐逊识想拓码个家偷典型环节频率特性典型环节频率特性 ① 纯微分： 公血伸筏涂曙百寐琅顷丑和艺床漂汤根餐森挨臂盟吊球获闽整茨衙龚恕伦典型环节频率特性典型环节频率特性 ② 一阶微分