三维旋转群SO.ppt

第五章 三维旋转群SO(3)本章将讨论物理上常用的一种李群三维旋转群 SO(3). 旋转群在物理学的应用中占有十分重要的地位. 它不仅是描述物理系统在普通坐标空间中各向同性的 对称群，也是处理物理系统内部对称性的有用工具. 本章我们将介绍三维旋转群SO(3)的基本知识. §5.1 三维旋转群SO(3)SO(3)群是三参数的李群，在§4.5节 例3中，我们曾求得SO(3)群的群元素. 在那里，三个 群参数选为坐标系绕三个坐标轴的三个转角、 、. 在实际应用中，人们通常取三个欧勒角作 为SO(3)群的群参数. 这一节，我们将导出该情况下， SO(3)群的群元素的具体形式.采用欧勒角描述SO(3)群的转动时，其转动方 式如下：(1) 先将坐标系绕z轴转 角，这时矢量变 为，其矩阵形式为： 其中(2) 接着绕新坐标系的轴转 角，变矢量 为 ，其矩阵形式为： 显然 这样绕新坐标系轴的转动，变成绕原坐标系坐 标轴的转动，其中 将(1)与(3)代入(2)得 与 的变换关系(3) 最后绕轴转角，变矢量为, 其矩阵形式为 而 将(4)与(6)代入(5)式得 与 之间的变换关系为： 其中 亦即 这就是用三个欧勒角 、 、 表示的SO(3)群的 群元素的表达式. 其中 与 是绕子z轴的转角， 是球坐标系中的方位角，它们处在范围,.为绕y轴的转角，是球坐标系中的 极角，处在范围.在上式中取，得： 因此，单位元不仅处在零参数处，亦处 在与处，所以三个欧勒角不是正则参 数. §5.2 SO(3)群与SU(2)群同态为了求得SO(3)群的表示，我们先讨论SO(3) 群与SU(2)群的同态关系. 然后，通过研究SU(2) 群的不可约表示，来得到SO(3)群的不可约表示.在§4.3节例3中我们曾求得SU(2)群的群元素 为：SU(2)群与SO(3)群一样也是一个三参数李群.SO(3)与SU(2)两群间存在着同态关系，具体地 说就是SO(3)群中的一个元素对应于SU(2)群中的两 个元素，下面我们来证明这一结论.设三维空间矢量的分量为. 它与 泡利矩阵的点积为： 上式表明：M是一个无迹厄米矩阵, 且 取，并对M作相似变换由于U是幺正矩阵，所以. 另矩阵的迹在 相似变换下不变，所以 与一样也是一无迹厄 米矩阵. 由于任何无迹厄米矩阵都可由泡利 矩阵线性组合给出，所以可以表示成 此时由于矩阵的行列式在 相似变换下不变，所以，亦即 即由所构成的相似变换(1)与正交变换一样, 不改变矢量的长度，因此每一个应对应一 个三维空间的正交变换. 亦即，对于 对应于下面我们给出每一个所对应的三维空间正 交变换的具体表达式.将(1)、(2)与(4)代入(3)得 由上式可以确定出与之间的 变换关系 从而可以求得这里的就是三维空间中的一个正交变换矩阵，进 一步可以证明这种证明是简单的，正交变换矩阵的行列式只能 是, 即要么是+1， 要么是－1. 而的两参数空间 是不连通的. 由于当a=1, b=0时，f(a,b)=+1, 所以在整 个参数空间，. 因此代表三维空间 的一个纯转动变换. 也就是说，对于每一个， 都有一个与之对应.下面我们来证明，这个对应关系是同态的.设现在要证明的是，即两元素乘积的映射等于 两元素映射的乘积.由前面的(2)、(3)、(4)与(6)式得 两边用U与 作用得 亦即 另外根据假设 因此 这证明了(8)式表示的映射，保持了乘法规律不同，因此 SU(2)与SO(3)间存在同态对应关系.上面我们只证明了SU(2)与SO(3)群间的同态对应关 系，下面我们将证明，这种对应关系不是1－1的，而是 SU(2)的两个群元素，对应于SO(3)的一个群元素.因为对于任意的由于 所以应对应于SO(3)中的同一元素，亦即SU(2) 中的两个元素对应于SO(3)中的一个元素. 由于上述同态 特点，通常称SU(2)是SO(3)的覆盖群，而商群 与SO(3)同构.(1)、(7)两式仅给出了一般情况下,与 矩阵元间的关系，下面我们来求一下，对应于§5.1节用 欧勒角表示的应具有的 形式.设取形式 其中为实数，则(1)式中的，b=0, 将它 们代入(7)式得： 即对应于绕z轴转角的正交变换矩阵，进一步 再假 即此时(1)式中的，, 将它们代 入(7)式得： 即此时，是绕y轴转角的正交变换矩 阵.由于，所以它们对应 的 亦即 这就是与用欧勒角表示的正交变换矩阵所对 应的，将其与(1)式相比较知 通常将a，b的上述形式称为凯莱－克莱因(Cayley- Klein)参