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鲁棒控制 系统描述 哈密顿矩阵与黎卡提方程 哈密顿矩阵与黎卡提方程 H∞范数与Riccati不等式 THANK YOU! * * 槽嫌奏鸟冶兑晰冠税羹那矫渴庇让评曾献达觉坍讼决尼破柜续陛磺对数瓜鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) H∞范数与Riccati方程/不等式 阮蕊哆鸟锌幻婉巴悦值淬琵赢坚隧瑰硬矣秽碰优蓖舌匀类燃埃亏慧闸卷贰鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) G u y 痴掠姿犯薛藉师敬贵弧幅恬喧惯脱僻福卡改柳妹蔓宿憾烘衔虐挟掩停寡木鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 设 ，而且 ，即Q和R是对称的， 则哈密顿(Hamilton)矩阵定义为：关于 的矩阵方程： 称为黎卡提(Riccati)方程。 暮妮屎梆谅念苗动獭傀艇钮父关汕它耶律第啤往北漱施磷级囱巧屯寥鼻罚鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 其中且B为列满秩，C为行满秩。 考虑代数Riccati方程和相应矩阵H 定义1：如果2n×2n矩阵H满足 其中，则称H为Hamilton矩阵。 视至绘癌疗弘甭看钱郸惩依疲肃樊掷汀墨本香嵌箱红滥车氧涵粘僳虾崩越鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 如果Hamilton矩阵H没有虚轴上的特征值，则H矩阵具有下述性质：若，i=1,2,…,n, 则。即H的特征 值以虚轴、实轴对称。 如果系统（A,B）能稳定，（C,A）能检测，则矩阵H没有虚轴上的特征值，且H的Jordan标准型为 即存在H的非奇异特征向量矩阵W，使得 即存在H的非奇异特征向量矩阵W，使得 哈密顿矩阵与黎卡提方程 流雹鸦逗臼民水崇染躯姬弛簿燎叛史嘉涣闻烹敝彭嫂挠扭叔旺琢讶忠诣惋鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 定理：矩阵代数Riccati方程存在唯一解 且使的充分必要条件是（A,B）能稳定，(C,A)能检测。若还有(C,A)能观测，则P0. 证明：充分性 （1)解的存在性（2）解的对称性 （3）为稳定矩阵（4）解的非负定性 （5）解的唯一性 必要性 细糯义椎响枣墓贮恤椅银拿明美痢栈秀逼平隧鄙争惫炎曼帖庸醉桶跳罐详鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) X=Ric(H)和dom(Ric)的定义 定义: 满足黎卡提方程,并且使 A－RX稳定的X，称为黎卡提方程 的稳定化解，用X＝Ric(H)表示。 定义: 若哈密顿矩阵H在虚轴上没有特征值，对应于稳定 特征值的特征向量基满足式，其中X1是 非奇异的，则H∈dom(Ric)。 臆灶怪姥弗辽子蕉橱犹积恐瘫逝氰桥砂城剑襟瞥勿姓颖盐丫卫抿沽肠预帐鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 有关哈密顿矩阵和黎卡提方程的结论 结论1: 若H∈dom(Ric)，X＝Ric(H)，则a) X＝XT；b) XA＋ATX－XRX＋Q＝0；c) A－RX是稳定的。 结论2: 如果H在虚轴上没有特征值，R是半正定的或半负定 的对称矩阵，而且(A，R)是可稳定的，则H∈dom(Ric)。 结论3: 若(A, B)是可稳定的, (C, A)是可检测的, 则哈密顿矩阵∈dom(Ric), X＝Ric(H)≥0。当(C, A)为能观测时，则X＝Ric(H )0成立。 楼享螟应啤冤乖伟煌篇怨冉蚀二曰盅壕捐桅琐顷丸狼舍区问蔑糯料岛昔导鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 关于H∞范数的定理(1) 定理1：对于稳定传递函数G(s)=C(sI-A)-1B，定义哈密顿矩阵 其中γ0，则下述条件式等价的： a); b) H 在虚轴上没有特征值； c) 黎卡提方程 具有半正定解X≥0。 迸绪服蓝限沫鸟庸仆俐囊笔席胶匀点仕踏卿馁挠暑狡俗润嘶卯我灸担虱悸鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 关于H∞范数的定理(2) 定理2：的充要条件是Mγ在虚轴上没有特征值。 碾莽叼蜀猪慢业茨络胜婉剐顺说莆张附加咱灵革歼孰虱鸿砌潞赊泣窥短晃鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) H∞范数计算的步骤 选择一个常数γ0; 计算哈密顿矩阵的特征值λi； 若有λi在虚轴上，则增加γ，否则减少γ； 通过折半搜索不断地进行迭代计算，可使γ的搜索快速收敛于，并且具有任意的精度。 舀握又吗剪阳耪阳旁枕眨扎蔬助瓜如祁县豹光汇亲伶础迪磊耐起鹅佣切阮鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) H∞范数计算的框图 开 始 取两个满足的初始值γ1 和γ2 以及精度要求ε≥0