《浙江省2002年1月自动控制理论(二)试题参考答案》.doc

浙江省2002年1月自动控制理论(二)试题参考答案 课程代码：02306 一、单选择题(1—5小题每小题2分，6—15小题每小题1分，共20分) 1.B 2.B 3.A 4.C 5.A 6.C 7.B 8.A 9.C 10.B 11.C 12.D 13.B 14.A 15.B 二、填空题(每小题1分，共10分) 1.线性，非线性 2.准确性 3.输入支路，输出支路 4.正弦函数 5. 6.ωn 7. φ(t)X(0)+∫t0φ(t-τ)Bu(τ)dτ 8.分离点 9.动态 10.闭环极点 三、名词解释(每小题2分，共10分) 1.反馈控制系统根据被控量与给定值的偏差进行调节，最后使系统消除偏差，达到被控量等于给定值的目的，是一种闭环控制系统。 2.系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原来平衡状态的性能。 3.校正装置Gc(s)反并接在前向通道的一个或几个环节的两端，形成局部反馈回路。 4.开环传递函数的极点和零点均位于s左半平面的系统，称为最小相位系统。 5.离虚轴最近的闭环极点对系统的动态性能影响最大，起着决定性的主导作用，称为主导极点。 四、1简答题(每小题4分，共24分) 1.闭环频率特性性能指标有： (1)谐振幅值Mr； (2)谐振频率ωr; (3)截止频率ωb； (4)频带宽度0～ωb。 2.(1)0ξ1时，输出响应为衰减振荡过程，稳态值为1； (2)ξ=0时，输出响应为等幅振荡过程； (3)ξ≥1时，输出响应为非周期过程。 (注：或用图示说明也可) 3.惯性环节G(s)=的频率特性为： G(jω)= (ω)=-tg-1ωΤ 惯性环节频率特性的极坐标图如下图所示 4.将G(s)化成时间常数表示形式： G(s)= G(jω)= G(jω)极坐标图起点：(0.5，j0) G(jω)极坐标图终点：(0,j0), ∠G(jω)=-180°，|G(jω)|=0 5.PID控制器的传递函数为G(s)=Kp[1++Tds]。 6.rank［B AB］=rank=1n=2，系统状态不完全可控。 rank =2=n，系统状态完全可观测。 五、计算题(第1、2小题每小题8分，第3、4小题每题10分，共36分) 1.∵σp=×100%=9.6% ∴ξ=0.6 ∵tp= ∴ωn=19.6rad/s 2.∵a1=2,a2=3,b0=0,b1=1,b2=1 设 β0=0,β1=b1-a1β0=1-２×0=1 β2=b2-a1β1-a2β0=1-２×1-3×0=-1 ∴1=x2+u 2=-a2x1-a1x2+β2u=-3x1-2x2-u 则系统的状态空间表达式为： u y=［1 0］ 3.信号流图如下： 应用梅森公式求传递函数： P1=G1G2G3G4G5, L1=-G1G2G3G4, L2=-G2G3H1, L3=-G3G4H2 4.(1)根轨迹的起点、终点及分支数： 三条根轨迹分支的起点分别为s1=0,s2=-2,s3=-4；终点为无穷远处。 (2)实轴上的根轨迹： 实轴上的0至-2和-4至-∞间的线段是根轨迹。 (3)渐近线： 渐近线的倾角分别为±60°，180°。渐近线与实轴的交点为 σa= =-2 (4)分离点： 根据公式 =0, 得： s1=-0.85,s2=-3.15因为分离点必须位于0和-2之间，可见s2不是实际的分离点，s1=-0.85才是实际分离点。 (5)根轨迹与虚轴的交点： ω1=0, K=0; ω2,3=±2, K=48 根据以上结果绘制的根轨迹如下图