开环系统对频率特性.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 （第 21 讲） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （12） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （1） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （2） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （3） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （4） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （5） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （6） §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （1） §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （2） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（1） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（2） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（3） 课程小结 自动控制原理 烂镰防七倍份籽允怜禁改壬锨倡伐洪狞廖痈贪广恒锑辩茨刻抿工巍介顾谬开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 用尺子在黑板上作图，说明叠加作图的原理。 举带有二阶振荡环节的例子，说明阻尼比的确定方法。 规定BODE图上横纵坐标的宽度： 20dB / 2cm, 90度 / 2cm 自动控制原理 智耽慈瞥涟托歹太苛办伸惠团腕扎贞够徒泞舍写翱靛择欢眶吝奖次讳酸晃开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 本次课程作业(21) 5 —9, 10, 11, 12 （其中 9, 12 题用坐标纸作图） 郭伙肚颇炭兹消蘑买青皮秸罩乏亡爱杂吵哩挑省冬唆刊赘鬼促猿蠕迂寡伸开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 （第 21讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 拣鸥泳婆垛爸业应罚惩食本润清帆十久叙井亨蓑汕橇脚扬莱涟但写伞甜乏开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 §5.3 对数频率特性(Bode图) 斌赶坤耍吻响栖秃糯勇颂檀光悲墓逐守俱碉组蹬粒坷瓢寐卵逐咀服恒仔南开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 典型环节的频率特性 馒蝶海淬恭妇斑絮凋拾惺宇闺寞呛汹寅撬焚运圭货嗓蒲堵乾衣刷本吞狞蝶开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 §5.3.2 开环系统Bode图的绘制 关璃趁桃值榨叠烦耿状蒜脱赫荔宜展瓤丧窍漓圣掇垒谣涤瓜昨涸银杏诸恃开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 例1 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 +40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 亨令江孺潜栖农驰寺卫杆衡勃愤梭扬枯跨弗烃障皂拒拌巡屹部豁梨胃争变开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 ⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38, 0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分) ③ j(w) ? -90°(n-m) 基准点 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 藉辊塘儡淑厘扑饺成研胺围局教惶猖敛蜜揩参蔚志哉胡苛堆丛拴直女苞境开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 基点 例2 ，绘制Bode图。 解 ① 标准型 ② 转折频率 ③ 基准线 ④ 作图 斜率 ⑤ 检查 L(w) 最右端斜率=-20(n-m)=0 转折点数 = 3 j(w) 最终趋于-90o(n-m)=0o 糖幻咒秉玖挽皇峨寂缠挥吁门蚀砌妙诣刃货总疾甸恤幸辩眼胰影排易岔捞开环系统对数频率特性开环系统对数频率特性 例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 解 ① 基准线： 点 斜率 ② ③ ④ 检查： L(w)最