数控机床伺服系统-郑佳文.ppt

机械工程学院 2）脉宽调制器工作原理 利用大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压，加到直流电动机的电枢上；通过调整控制方波脉冲宽度来改变电枢的平均电压，从而调节电机的转速。 直流脉宽调调制的基本原理 机械工程学院 周期不变 脉宽 脉宽 脉宽 脉宽 平均直流电压 U ωt 周期不变 脉冲宽度正比代表速度F值的直流电压 机械工程学院 R1 +12V USC R1 R3 R2 + -12V U S r U △ - USr –速度指令转化过 来的直流电压 U△- 三角波 USC- 脉宽调制器的输出（US r+U△） 调制波形图 t t U S r +U △ +U S r o o -U S r t t US r为正时 USr为负时 U S r +U △ t t USr为0时 调制出正负脉宽一样方波平均电压为0 调制出脉宽较宽的波形平均电压为正 调制出脉宽较窄的波形平均电压为负 机械工程学院 结构：有两种形式：H型（桥式）、T型。每种电路又有单极性工作方式和双极性工作方式，各种不同的工作方式又可组成可逆开关放大电路和不可逆开关放大电路 。 3）开关功率放大器 机械工程学院 3） 开关功率放大器 主回路：可逆H型双极式PWM 开关功率放大器 电路图: 由四个大功率晶体管 （GTR）T 1 、T 2 、T 3 、T4 及四个续流二极管组成的桥 式电路。 H型： 又分为双极式、单极式和受限单极式三种。Ub1、 Ub2、Ub3、Ub4 –为调制器输出，经脉冲分配、基极驱动转换过来的脉冲电压。分别加到T1 、T2、T3 、T4的基极。 Ub3 Ub4 Ub1 Ub2 US A B D1 D2 D3 D4 M T1 T2 T4 T3 t US -US Ud UAB O t Ub1 Ub 4 Ub2 Ub3 O O t t t1 T id id1 id2 id1 id2 O O O O O t1 t3 T t2 t3 t1 Ub1、Ub 4 Ub2、Ub 3 Ud UAB id t t t t id1 id1 id4 id2 id3 id4 id2 机械工程学院 工作原理： T1 和T4 同时导通和关断，其基极驱动电压Ub1= Ub4。T2和T3同 时导通和关断，基极驱动电压Ub2= Ub3 = –Ub1。以正脉冲较宽为例， 既正转时。 负载较重时： ①电动状态：当 0≤t ≤ t1 时， Ub1、Ub4为正， T1 和T4 导通；Ub2、Ub3 为负， T2和T3截止。电机端电压UAB=US，电枢电流id= id1，由US→ T1 → T4 → 地。 ②续流维持电动状态：在 t1 ≤t ≤ T 时， Ub1、Ub4为负， T1 和T4截止； Ub2、Ub3 变正，但T2和T3并不能立即导通，因为在电枢电感储能的 作用下，电枢电流id= id2，由D2→ D3续流，在D2、 D3 上的压降使T2 、 T3的c-e极承受反压不能导通。 UAB=-US。接着再变到电动状态、续流维持电动状态反复进行，如上面左图。 负载较轻时： ③反接制动状态，电流反向：② 状态中，在负载较轻时，则id小，续流 电流很快衰减到零，即t =t2 时（见上面右图），id=0。在t2 ～ T 区段， T2 、T3 在US 和反电动势E的共同作用下导通，电枢电流反向，id= id3 由US→ T3 → T2 → 地。电机处于反接制动状态。 ④电枢电感储能维持电流反向：在T ～ t3区段时，驱动脉冲极性改变， T2 、T3截止，因电枢电感维持电流， id= id4，由D4→ D1。 机械工程学院 ⑤电机正转、反转、停止： 由正、负驱动电压脉冲宽窄而定。 当正脉冲较宽时，既t1 T/2，平均电压为正，电机正转； 当正脉冲较窄时，既t1 T/2 ，平均电压为负，电机反转； 如果正、负脉冲宽度相等，t1=T/2 ，平均电压为零，电机停转。 ⑥电机速度的改变： 电枢上的平均电压UAB越大，转速越高。它是由驱动电压脉冲宽度 决定的。 ⑦双极性： 由以上分析表明： 可逆H型双极式PWM开关功率放大器，无论负载是重还是轻、电机 是正转还是反转，加在电枢上的电压极性在一个开关周期内，都在 US和 –US之间变换一次，故称为双极性。 机械工程学院 4）PWM调速系统的特点 机械工程学院 近年来交流电机飞速发展，克服了直流电机结构上的缺点，充分发挥了坚固耐用、经济可靠、动态响应好，输出功率大等优点。因此，某些场合交流伺