q第十六章普遍原理与拉氏方程导论.ppt

? 如何研究较复杂的非自由质点系的动力学问题？ ? 引言 ?达朗伯（1717-1785）通过引入惯性力的概念，建立了著名的达朗伯原理（用静力学建立平衡方程的方法处理动力学问题）； ? 引言 §17-1 动力学普遍方程 ? 动力学普遍方程是虚位移原理与达朗伯原理简单 结合的产物。 在理想约束条件下，质点系的各个质点在任意瞬时所受的主动力和虚加的惯性力在任一虚位移上所做虚功之和等于零。 例17-1 两均质轮质量皆为m1，半径皆为r，对轮心的转动惯量为J；中心用质量为m2的连杆连接，在倾角为α的斜面上纯滚动。求连杆的加速度。 见后续 例17-1续已知轮m1，r，J，纯滚；杆m2，求杆a。 解： §17-2 拉格朗日方程 将动力学普遍方程用独立的广义坐标表示，即可推导出  第二类拉格朗日方程。 拉格朗日 拉格朗日 （Lagrange 1736 — 1813）法籍意大利人，数学家、力学家、天文学家，十九岁成为数学教授，与欧拉共同创立变分法，是十八世纪继欧拉后伟大的数学家。 ?设质点系由n个质点组成， 用q1，q2，…qN表示系统的广义坐标， ?根据虚位移原理中广义力与广义虚位移的表示形式，有 因为系统为完整约束，广义坐标相互独立，所以广标的变分?qk是任意的，为使上式恒成立，须有 对式 将下列两个恒等式（有关证明请参阅教材P282