孙炳达版《自动控制原理》第3章控制系统的时域分析法3.pptVIP

3.3 二阶系统分析 例 设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝1500，200，13.5时，输出响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量?%，并分析比较之。 解 系统的闭环传递函数为： 3.3 二阶系统分析 当KA ＝1500时 与标准的二阶系统传递函数对照得： 3.3 二阶系统分析 当KA ＝200时 与标准的二阶系统传递函数对照得： 3.3 二阶系统分析 当KA ＝13.5时 与标准的二阶系统传递函数对照得： 无 3.3 二阶系统分析 不同开环增益下的系统单位阶跃响应： 3.3 二阶系统分析 例下图分别为具有反馈系数为α的负反馈二阶控制系统，和单位阶跃响应特性，试确定系统参数α、K和T。 3.3 二阶系统分析 解 闭环系统传递函数为： 解得 解得 解得 输出信号稳态值为： 由： 由： 由： 所以α=0.2。 3.3 二阶系统分析 四、提高二阶系统动态性能的方法 1、比例-微分串联（PD）校正 未加校正网络前： 3.3 二阶系统分析 加校正网络后： 校正后的传递函数和等效阻尼系数： 可见，引入了比例－微分控制，使系统的等效阻尼比加大了，从而抑制了振荡，使超调减弱，可以改善系统的平稳性。 微分作用之所以能改善动态性能，因为它产生一种早期控制（或称为超前控制），能在实际超调量出来之前，就产生一