第四章 自动控制仪表.ppt

作业：P139 5, 6, 7，8， 9 3、微分时间TD对过渡过程的影响 微分作用力图阻止被控变量的变化，有抑制振荡的效果，但如果加得过大，反而会引起被控变量大幅度的振荡。 4、微分控制器的特点： 1）T D↑→微分作用↑ 2）若有偏差且可能很大，但e=常数，de/dt=0， 则p=0，不能克服静偏差，有余差，但比纯比例控制要小； 3）具有超前控制的作用。 适用于温度、成分等容量滞后的对象，不适用纯滞后对象。 五、比例积分微分(PID) 控制规律 (4-12) PID控制特点： 1. 集P、I、D三者之优点，克服其不足； 2. 实际系统并非PID是最好，应根据具体情况 进行选择。 常用的控制规律：P PI PID 正作用控制器：当控制器的输入信号增大(或减小)时，其输出信号随之增大(或减小)； 反作用控制器：当控制器的输入信号增大(或减小)时，其输出信号随之减小(或增大)。 A A 图4-15 例1: 实验测得标准信号为4—20mA电动调节器的阶跃响应曲线，如图所示。 问：① 该控制器的控制规律？ ② 控制器的比例度、积分时间、微分时间？ 解： ① 该控制器为PI控制规律 答：控制器的比例度为200%、积分时间为2分、微 分时间为0 解： 又 ∵ 测量值减少时，控制器输出减少， ∴ 是正作用方向