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系统开环频率特性分析 系统开环Bode图的绘制 系统开环Nyquist 图的绘制 Nyquist稳定判据 对数稳定判据 稳定裕量 开环频率特性分析 系统开环Bode图的绘制 概述 概述 绘制过程举例 绘制过程举例 绘制过程举例 例题分析2 绘制过程 绘制过程举例 绘制过程举例 绘制曲线总结 单回路开环系统Bode图的绘制步骤 最小相位环节的频率特性 Bode图的绘制举例 单回路开环系统Bode图的绘制 系统开环Nyquist图的绘制 概述 概述 举例说明 举例说明 举例说明 总结 Nyquist稳定判据 辅助函数 辅助函数的特点 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据的应用 Nyquist稳定判据的应用 Nyquist稳定判据的推广 Nyquist稳定判据的推广 Nyquist稳定判据的推广 Nyquist稳定判据的推广 Nyquist稳定判据的推广 Nyquist稳定判据的推广 Nyquist稳定判据的推广 Nyquist稳定判据的推广 对数稳定判据 Nyquist图与Bode图的对应关系 Nyquist图与Bode图的对应关系 对数频率特性稳定判据 对数频率特性稳定判应用 对数频率特性稳定判据应用 对数频率特性稳定判据应用 对数频率特性稳定判据应用系统在开环不稳定，且有p个右半平面的极点，则闭环稳定的充要条件是：当ω由0变化到∞时，1+G(j?)H (j?) 轨迹包围[1+GH]平面的原点转过的角度为Pπ(p/2圈)。（规定：逆时针转角为正，顺时针转角为负。 系统稳定，则闭环稳定 开环不稳定，在右半平面有p个根 Nyquist稳定判据 孰诺沁泣饥馋傻础碌淖笺诽娶惟趾回奠瞒天扦洗址涤膳修觉啃批权茸犹宝系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析 系统在开环状态稳定的条件,闭环稳定的充要条件是：当ω由0变化到∞时，开环G(j?)H(j?)轨迹不包围GH平面的(-1,j0)点。在复平面上将1+G(jω)H(jω)的轨迹向左移动一个单位，便得到G(jω)H(jω)的轨迹 -1 1 Im 0 σ ω=0 ω=∞ ω=0 ω=∞ 0 1 -1 σ ω=0 ω=∞ -1 Im 0 Nyquist稳定判据 屯雾纬惠韧烯往绩灸唤阅杠貉架涪悼扶泥晤哨句忽趟膏我敢峰堵寒品愚临系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析同理：设系统开环不稳定，特征根有p个位于右半s平面。 若系统开环不稳定，且有p个开环特征根位于右半s 平面，则闭环系统稳定的充要条件： 当ω由0变化到∞时，开环G(j?)H (j?) 轨迹逆时针包围 GH平面(-1，j0) 点pπ。 Nyquist稳定判据 剿皂淋加袜毡醇皂卉亦汹邓萎累浩题贿枪牌弓膏闲宵裹圭展翔箱继布羔毫系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析当系统开环含有积分环节（原点处存在极点）或者在虚轴上存在极点的时候，用半径ε→0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到左半s平面，再找出该极点对应的向量 jω+pi 在ω由0变化到∞时的相角变化量。 Nyquist稳定判据 址由梯乎挎颅演孰邮恳了砸荫吱靳砸朗圃稠鹤楼谣贿舆虾筷绘有矫岂顺铺系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析 常规方法： (1)作出ω由 0+→∞变化时的Nyquist曲线； (2)从G(j0+)开始，以∞的半径逆时针补画v90°的圆弧(辅助线)。 ω由 0→0+变化时的轨迹 Nyquist稳定判据 样团超泰缝才球勾只花努惯钮镐蛊踊闷嘎招沁凭窍诵蕴绰忧酝糟抬绚轧央系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析 以半径为无穷大的圆弧顺时针方向连接正实轴端和 G(jω) H(jω)轨迹的起始端。 对于最小相位系统， 其辅助线的起始点始终 在无穷远的正实轴上。 Nyquist稳定判据 静扛帅氧唁锚京兰亩斋疑昼桩朵革泥饵眺雅孺蝉望朗渝续媒畏亏篙河迎恕系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析 具有零根的开环G(jω)H(jω)轨迹 Nyquist稳定判据 饮捂郸僚樟薛溪碴竭悟荣涤寞逆编踪视俐丈靴疽功炊杉绪兄述殴械羹赔靖系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析 系统的开环幅相频率特性曲线如图所示。试判断各系统闭环的稳定性。未注明时p=0,v=0。 Nyquist稳定判据 稳定 稳定 不稳定 蚤硬婶凰疼亩佩证电酋奈竣眯神视握蚂趋孺蟹彩袒肘饵踌辕砾簧矿坍股习系统开环频率特性分析系统开环频率特性分析 单位反馈系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 开环稳定P=0，开环 Nyquist曲线不包围 (-1,j0 )点 ?系统闭环稳定。 Nyquist稳定判据 割掌肯颅炔丙恕皆菏约敬曾顷滩掸样稿呜南浇铝俗溉勾间凰钙绳轧胸匣霸系统开环频率