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计算机控制系统简介 计算机控制系统――离散系统 连续系统：微分方程、拉氏变换、传递函数 离散系统：差分方程、z变换、z传递函数 3.1 拉氏变换、传递函数 3.1.1 拉氏变换 定义：函数f(t)在t≥0时有定义，且积分 ； （s为复参量）在s的某一域内收敛， 则 称为f(t)的拉普拉斯变换 （拉氏变换）（象函数），记为：F(s)=L[f(t)]。 若F(s)为f(t)的拉氏变换，则f(t)称为F(s)的逆变换（象厚函数）， 记为：f(t)=L-1[F(s)] ， ，t≥0，β+jω=s。 2. 性质 线性性质： 若L[f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)， 则L[αf1(t)+βf2(t)]=αL[f1(t)]+βL[f2(t)]， L-1[αF1(s)+βF2(s)]=αL-1[F1(s)]+βL-1[F2(s)]。 微分性质： 若L[f(t)]=F(s)，则L[f’(t)]=s*F(s)-f(0)。 积分性质： 若L[f(t)]=F(s)，则 。 位移性质： 若L[f(t)]=F(s)，则L[eat*f(t)]=F(s-a)。 延迟性质： 若L[f(t)]=F(s)， 则L[f(t-τ)]=e-sτ*F(s)，L-1[e-sτ*F(s)]=f(t-τ)。 初值定理： 若L[f(t)]=F(s)，当 存在， 则 或 。 终值定理： 当L[f(t)]=F(s)，s*F(s)所有奇点全在s平面左半部， 则 。 3. 卷积 定义： ， 当t0时，f1(t)=f2(t)=0， 称为f1(t)、f2(t)的卷积。 卷积定理： 若L[f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)， 则f1(t)*f2(t)的拉氏变换存在， 且L[f1(t)*f2(t)]=F1(s)*F2(s)， L-1[F1(s)*F2(s)]=f1(t)*f2(t)。 3.1.2 传递函数 1. 系统激励与响应 如： 由激励与系统特性决定响应。 线性系统 激励x(t)与响应y(t)关系： any(n)+an-1y(n-1)……a1y’+a0y=bmx(m)+bm-1x(m-1)+……b1x’+b0x （3.1.1） 如：RC*uc’+uc=e(t)。 2. 传递函数 L[y(t)]=Y(s)，L[x(t)]=X(s) 有：L[ak*y(k)]=ak*sk*Y(s)-ak[sk-1*y(0)+sk-2*y’(0)+……y(k-1)(0)]， L[bk*x(k)]=bk*sk*X(s)-bk[sk-1*x(0)+sk-2*x’(0)+……x(k-1)(0)]， 当初始条件为零时： L[ak*y(k)]=ak*sk*Y(s)； k=0，1……n L[bk*x(k)]=bk*sk*X(s)； k=0，1……m 对式（3.1.1）两侧取拉氏变换（零初始条件） Y(s)*(an*sn+an-1*sn-1+……a1s+a0) =X(s)*(bm*sm+bm-1*sm-1+……b1s+b0) 则 称为系统传递函数――与激励无关。 当知道了系统的传递函数后，可由激励求响应。 3. 脉冲函数与脉冲激励响应 单位脉冲函数δ(t)（Dirac Delta函数） 以δ(t)为输入，零初始条件下的响应g(t)称为