维纳滤波器及卡尔曼滤波复习提纲.ppt

第四章 核心内容复习提纲 滤波器的概念（注意同预测、内插的区别） 最优的概念（为什么） 滤波器的设计问题实质是什么 维纳滤波器设计的实质及求解 卡尔曼滤波器设计的实质及计算过程 维纳滤波器同卡尔曼滤波器的异同、特点 结合工程实际应用，设计卡尔曼滤波器，会选取状态量、建立状态方程及测量方程等。 一、滤波器的概念（注意同预测、内插的区别） 滤波：对含有噪声的信号进行噪声的抑制，实质是提高信噪比（SNR）。 本章针对的含噪信号为：信号同噪声之间是加法关系，即加性噪声，同时噪声假设为白噪声。即 因此：对滤波器（系统）而言，其输入信号为有用信号与白噪声信号之和x（n），滤波器的输出y（n）则是对有用信号s（n）的最佳恢复。 信噪比的定义 信号的判决、信号的恢复基本概念 滤波器的各种分类（如频率、单位冲激响应的长度等） “噪声” “干扰”概念 本科阶段所学的滤波器的设计方法（可选作） 希望搞清楚的几个基本概念（查资料获得，每个小组必须完成的作业） 二、最优的概念 由于处理的是随机信号，因此只能从统计的意义上来研究问题。 本课程中的最优滤波器基于最小均方误差准则的，即保证： 原因：运算简单，对过大噪声敏感，小噪声不敏感；从功率的角度考虑, 符合实际工程需要。 三、滤波器的设计问题实质 “滤波器”本身就是一个“系统”。 通常离散系统的设计包括：差分方程、系统的单位冲激响应、系统传递函数、系统的频率响应等。（希望同学清楚上述几个概念之间的关系，尤其没有基础的同学） 对“滤波器”而言，其输入、输出非常明确，因此“滤波器”的设计既可以按照正常的系统来设计，也可以直接获取系统的输出。 ？？（思考）比较设计W-F和设计K-F分别是求什么？ 各自的优缺点？后面要介绍的自适应滤波器，求的是什么？ 四、维纳滤波器设计的实质及求解 维纳滤波器设计获得的是系统的单位冲激响应。因此还需要进一步的运算才能获取系统的输出（滤波后的信号）。（思考： 如何运算） 设计维纳滤波器实际上是求解 wiener-Hopf 方程。（要求会写出该方程，理解记忆，互相关定理） 解Wiener-Hopf 方程存在的问题及解决的思路（时域、频域、因果、非因果） 要求会写出wiener-Hopf 方程的矩阵形式。 五、卡尔曼滤波器设计的实质及求解 卡尔曼滤波器设计直接获得的是滤波结果。 设计卡尔曼滤波器必须要知道(或构建):离散状态方程、量测方程、噪声的统计特性。 卡尔曼滤波的递推算法实质是一个： 预测+修正的过程。 卡尔曼滤波递推算法涉及到的5个公式中的每个参数的物理意义、矩阵形式及意义均要搞清楚。包括两个初始值的确定及运算过程。 六、维纳滤波器同卡尔曼滤波器的各自特点 两种滤波器设计的准则是一样的。（因此对相同的问题实际的滤波结果应该是一样的。） 但设计的滤波器的形式是不同的。 维纳滤波器只能处理平稳的随机信号且是一维的 卡尔曼滤波可以处理时变的随机信号且可多维的 维纳滤波器设计需要知道信号自身及信号与有用信号之间的统计特性； 卡尔曼滤波器设计需要知道两个方程及两个噪声的统计特性。 卡尔曼滤波器实时性好、易于理解，工程应用广，但需要建立准确的模型及确定较准确的噪声统计特性（关键） 七、结合工程实际应用，设计卡尔曼滤波器，会选取状态变量、建立状态方程及测量方程等。 以小组为单位，完成关于卡尔曼滤波器应用的一个实验（作业），要求： 1：自己拟定题目、分析、设计、给出结论。 2：通过计算机仿真给出结果（曲线）。 3：作业提交形式，小论文的形式。（有参考文献的一并给出参考文献）。 作业完成后Email：wenboliu@nuaa.edu.cn 提交电子文章的文件名为KFXX（XX为小组号）。