《现代控制理论基础实验报告》.docVIP

现代控制理论基础 实验报告专业： 年级： 姓名： 学号： 提交日期：实验一 系统能控性与能观性分析 1、实验目的： 1.通过本实验加深对系统状态的能控性和能观性的理解； 2.验证实验结果所得系统能控能观的条件与由它们的判据求得的结果完全一致。 1.线性系统能控性实验; 2. 线性系统能观性实验。 ，则输入电压u能控制iL和uc状态变量的变化，此时，状态是能控的；状态变量iL与uc有耦合关系，输出uc中含有iL的信息，因此对uc的检测能确定iL。即系统能观的。 反之，当时，电桥中的c点和d点的电位始终相等， uc不受输入u的控制，u只能改变iL的大小，故系统不能控；由于输出uc和状态变量iL没有耦合关系，故uc的检测不能确定iL，即系统不能观。 1.1 当时(10-1) y=uc=[01](10-2) 由上式可简写为 式中由系统能控能观性判据得 =2故系统既能控又能观。 1.2 当时，式(10-1)变为 (10-3) y=uc=[0 1](10-4) 由系统能控能观性判据得 =122 故系统既不能控又不能观，若把式(10-3)展开则有(10-5)(10-6) 这是两个独立的方程。第二个方程中的既不受输入的控制，也与状态变量没有任何耦合关系，故电路的状态为不能控。同时输出uc中不含有iL的信息，因此对uc的检测不能确定iL，即系统不能观。图10-1系统能控性与能观