自动控制分析题补充作业参考答案.docVIP

分析题 章节 题目 参考答案 补充第四次作业 3．2 3-1原系统传递函数为，现采用如图所示的负反馈方式，欲将反馈系统的调节时间减小为原来的0.1倍,并且保证原放大倍数不变，试确定参数和的取值。 解 依题意，原系统时间常数，放大倍数，要求反馈后系统的时间常数，放大倍数。由结构图，反馈系统传递函数为 应有 联立求解得 3．4 3-2（a）. 已知系统的特征方程 ，试判别系统的稳定性，并确定正根的个数。（5分） 解 列劳斯表 1 3 5 2 4 0 第一列系数符号改变了两次，系统有两个正根，系统不稳定。 3．4 3-2 （b）设系统的闭环特征方程为，用劳斯判据分析系统的稳定性。 解： 3．4 3-2 （c）已知系统特征方程，判定系统右半平面中的极点个数。 （5分） 解 的系数不满足稳定的必要条件，系统必然不稳定。列劳斯表 1 -3 0 2 0 0 劳斯表第一列系数符号改变了两次，所以系统有两个根在右半s平面。 3．4 3-3 某单位反馈系统的开环零、极点分布如下图所示，判定系统是否可以稳定。若可以稳定，请确定相应的开环增益范围；若不可以，请说明理由。（5分） 解 由开环零、极点分布图可写出系统的开环传递函数 闭环系统特征方程为 对于二阶系统，特征方程系数全部大于零就可以保证系统稳定。由，可确定使系统稳定的值范围为。 3．5 3-4求出下列系统的跟随稳态误差和扰动稳态误差。 解: （5分） （5分） 3．5 3-5控制系统结构图如下所示。已知，先分析系统的稳定性即求出使系统稳定的参数取值范围，再求系统的稳态误差。（10分） 解 控制输入作用下的误差传递函数  系统特征方程 设，保证系统稳定。控制输入下的稳态误差为 干扰作用下的误差传递函数为 干扰作用下的稳态误差为 由叠加原理 补充第五次作业 4．2 4-1（a）控制系统开环传递函数为 ，试概略绘制系统根轨迹（不要求具体求出分离点和与虚轴的交点）。（5分） 解 根轨迹绘制如下： ⑴ 实轴上的根轨迹： ， ⑵ 渐近线： 4．2 4-1（b）系统的开环传递函数为 G(s)H（s） 试绘制系统闭环根轨迹（不要求具体求出分离点）。(5分) 解 （1）求开环零、极点 ,并绘制其分布图=0 , =-2; 无开环零点； (2)确定分支数 n=2 (3)实轴上的根轨迹为（-2,0）区段 (4)画渐近线 渐近线条数为 n-m=2 当k取0，-1时 ；则为π/2，-π/2 。 4．2 4-1（c）系统的开环传递函数为 ，试绘制系统闭环根轨迹。 解：(1)求开环零、极点并绘制其分布图 　 =0 , =-2 , =-1 (2)确定根轨迹的分支数 n=2 (3)确定实轴上根轨迹为(-1,0)，(-∞,-2)区段。 (4) 画渐近线 渐近线条数为n- m=2-1=1 图4-8 例4-5系统的根轨迹 当k取0 时 ，则为π 。 (5)绘出系统闭环根轨迹，并标出根轨迹的运动方向 补充第六次作业 5．3 5-1概略绘制的Nyquist曲线。 解: 由题，=1、=0 ?且 起点应从正实轴（00）补充半径大的虚线圆弧到 又 n?=?2 , m?=?0 终点趋近于原点的区域为第三象限、靠近负实轴。 且 除放大与积分环节以外，只有一个惯性环节，使得的变化趋势为： 从趋近于。 至此，的Nyquist曲线可以概略绘制如图所示。 5．3 5-2已知，概略绘制极坐标图。 解 由题，=0、p=0、K=1 ， 起点在正实轴上的K=1点。 又 n?=?3 , m?=?0 终点趋近于原点的区域为第二象限、靠近正虚轴。 且??除放大环节以外，还有三个惯性环节， 使得的变化趋势为：从趋于。概略极坐标图如图5