第二章 传递函数1’.pptVIP

机械工程控制基础 “机械工程”+“控制论” gnefeziew 第一章 绪论 ★本章主要内容为： 1-1 机械工程控制论的基本含义及其起源、 发展 1-2 机械工程控制论的研究对象和内容 1-3 反馈、系统的分类及控制系统的基本要求 1-4 本课程的特点和学习方法 1-1 机械工程控制论的基本含义及其起源、发展 机械工程控制论—— 是研究“控制论”在 “机械工程”中的应用的科学；是一门跨 “控制论”和“机械工程” 技术理论之间的边缘学科。 经典控制理论肇源于1788年J.Watt的蒸汽机离心调速器所带来的离心调速问题。 1868年，J.C.Maxwell发表了《论调速器》的论文，首次提出了“反馈控制”的概念。 第二次世界大战期间，美国MIT伺服机构实验室总结此前的自动调节器和反馈放大器的一些技术，提出了反馈控制的数学基础。 与此同时，由于战争及武器装备发展的需要，随动系统在军事部门中迅速发展。 1945年，第一本经典控制理论的书籍《伺服机构》出版。 维纳（N.Wiener)通过研究发现，在机器系统和生命系统甚至社会及经济系统中都有一个共同的基本特点，即通过信息的传递、加工处理和反馈来对系统进行控制，即“反馈控制”。这也是控制论的的重要中心思想。 1948年，维纳（N.Wiener)发表“控制论—或关于在动物和机器中控制和通讯的科学”的论文，形成了完整的经典控制理论。 五十年代，随动系统理论从纯粹军事上的应用，逐步转用于民品生产部门，扩大了控制理论的应用范围。 1954年，钱学森先生从控制论这一总题目中，总结了已为当时科学技术与工程实践所证明了的部分成果，发表了专著《工程控制论》，奠定了“工程控制论”的基础。 钱学森先生在此书修订版的序言中认为：“二十世纪上半叶的三大伟绩是相对论、量子论和控制论，也许可称它们为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。” 五十年代及其以前的控制理论主要属于经典控制理论，是以调节器和伺服机构为基础的自动调节原理的进一步提高。主要在复域内研究与解决单输入单输出线性系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性的问题。 五十年代末和六十年代初，由于军事工业与空间技术发展的需要，对自动控制系统的要求越来越高，同时随着电子计算机技术的日趋成熟，进而产生了现代控制理论。主要在时域内研究与解决多输入多输出系统的最优控制问题；它成功地解决了导弹、航空、航天的制导等方面的问题。 1-2 机械工程控制论的研究对象和任务 机械工程控制论—— 实质上是研究机械工程技术中广义系统的动力学问题，即研究机械工程技术中的广义系统及其输入、输出三者之间的动态关系。它将控制论与机械工程结合起来，运用控制论的理论和方法，结合机械工程实际，来考察、分析与解决机械工程中的问题。 ●如图1.1.1所示的系统，其动力学方程为： 初始状态： 图1.1.1 (1.1.1) ●如图1.1.2所示的系统，其动力学方程为： 初始状态： 图1.1.2 (1.1.2) 若令 ，则上述两式分别为： ★注意：两方程间的异同点 和： 是方程左端的算子； 和 是方程右端的算子。 其中： 对于这两个系统 （a）当 、 、 与 或 已知时， 求 （b）当 、 、 与 已知时， 求 或 （c）当 或 与 已知时， 确定 、 、 1、若仅从机械工程的角度来看，所需要研究的问题可归纳为以下三点： 2、如果将“控制论”应用于其中，对于机械工程技术中的广义系统而言，就系统及其输入、输出三者之间的动态关系，机械工程控制论研究的内容大致可以归纳为以下五个方面的内容： 输入 输出 系统 图1.1.3 系统已定、输入已知，求输出，并通过输出研究系统本身的有关问题，此即系统分析问题。 1） 输入 输出 系统 图1.1.4 系统已定，确定输入，使得输出尽可能符合给定的最佳要求，此即最优控制问题。 2） 输入已知，确定系统，使得输出尽可能符合给定的最佳要求，此即最优设计问题。 3） 输入 输出 系统 图1.1.5 输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，此即滤波与预测问题。 4） 输入与输出均已知，确定系统，即求出系统的结