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第十二章 动量矩定理 2012.4.19 引言 引言 引言 引言 引言 引言 一、动量矩的概念 四、刚体对轴的转动惯量 五、质点系对于质心的动量矩定理 五、质点系对于质心的动量矩定理 五、质点系对于质心的动量矩定理 六、刚体的平面运动微分方程 总结 总结 总结 总结 摆动的周期 。 例5 物理摆（复摆），已知 ，求微小 三、刚体定轴转动微分方程 解： 微小摆动时， 即： 通解为 称角振幅， 称初相位，由初始条件确定。 周期 三、刚体定轴转动微分方程 单位：kg·m2 1. 简单形状物体的转动惯量计算 （1）均质细直杆对一端的转动惯量 由 ，得 四、刚体对轴的转动惯量 转动惯量 （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 式中： 或 四、刚体对轴的转动惯量 2. 回转半径（惯性半径） 或 3.平行轴定理 式中zc轴为过质心且与z轴平行的轴，d为z轴与zc轴之间的距离。 刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。 四、刚体对轴的转动惯量 有 ，得 四、刚体对轴的转动惯量 证明： 因为 要求记住三个转动惯量 （1）??? 均质圆盘对盘心轴的转动惯量 （2）??? 均质细直杆对一端的转动惯量 （3）??? 均质细直杆对中心轴的转动惯量 4．组合法 四、刚体对轴的转动惯量 求： 。 解： 例5：已知杆长为 质量为 ，圆盘半径为 质量为 。 例：求对 轴的转动惯量。 5．实验法 将曲柄悬挂在轴 O 上，作微幅摆动。 由 解： 四、刚体对轴的转动惯量 6．查表法 五、质点系对于质心的动量矩定理 1．质点系对于质心的动量矩 由于 （因 ） 有 得 其中 质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或以绝对速度计算其结果相同。 例6：某均质圆盘，其质量为m，半径为R，沿地面纯滚动，角速度为ω，求圆盘对图中C点的动量矩。 五、质点系对于质心的动量矩定理 对任一点O的动量矩： 质点系对任一点O的动量矩，等于质点系随质心平移时对O点的动量矩，加上质点系相对于质心的动量矩。 2．质点系对于任一点的动量矩 例6：某均质圆盘，其质量为m，半径为R，沿地面纯滚动，角速度为ω，求圆盘对图中C点的动量矩。 五、质点系对于质心的动量矩定理 3.相对质心的动量矩定理 由于 即 五、质点系对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩定理：质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 分析：某机构在竖直面内运动，若圆盘均质，忽略摩擦，在自重作用下圆盘如何运动？ 四肢开合论（19世纪末法国的古龙） 转尾巴论（前苏联的洛强斯基与路易耶） 绕双轴转动论（上世纪60年代流传） 弯腰论（美国斯坦福大学教授凯恩） 六、刚体的平面运动微分方程 或 平面图形在固定平面内运动，取平移坐标系Cxy，刚体的平面运动可分解为跟随质心的平动和相对质心的转动，应用质心运动定理和相对质心的动量矩定理。 刚体的平面运动微分方程： 六、刚体的平面运动微分方程 以上各组均称为刚体平面运动微分方程。 应用时一般用投影式： 六、刚体的平面运动微分方程 例7：半径为r，质量为m的均质圆轮沿水平直线滚动，如图所示。设轮的惯性半径为 ，作用于轮的力偶矩为M。求轮心的加速度。如果圆轮对地面的滑动摩擦因数为f，问力偶M必须符合什么条件不致使圆轮滑动? 运动的物理量 力对质点系的作用 动量 动量矩 动能 主矢 主矩 功 动量定理 动量矩定理 动能定理 质点系的动量 质点的动量 引言 1 动量矩的概念 2 动量矩定理 主要内容： 3 刚体定轴转动微分方程 5 质点系相对于质心的动量矩定理 6 平面运动微分方程 引言 4 刚体对轴的转动惯量 1．回忆力矩 一、动量矩的概念 力对轴之矩 力对点之矩 2．质点的动量矩 对点O的动量矩 是代数量，从 z 轴正向看，逆时针为正，顺 时针为负。 对 z 轴的动量矩 单位：kg·m2/s 对点和轴的动量矩的关系 一、动量矩的概念 3．质点系的动量矩 对点的动量矩 对轴的动量矩 1） 刚体平移。 可将全部质量集中于质心，作为一个质点来计算。 一、动量矩的概念 2） 刚体绕定轴转动 转动惯量 3．质点系的动量矩 定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。 一、动量矩的概念 已知： 已知： 注意： 设O为定点，有 因此 质点的动