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AT-500系统简介杨英杰2015/01/28目录AT-500结构简介机器人组成Artemis-500系列机器人具有结构紧凑、体积小、重量轻、易安装等优点。该产品采用集成一体化设计，将驱动部件、控制部件、I/0信号等电气部件高度整合，形成一个电控柜集成于机器人基座处，实现了真正意义上的一体化设计。AT-500结构简介整机参数及工作空间AT-500结构简介机器人外观尺寸AT-500结构简介接口面板connector面板：包含系统IN/OUT（DI/O）、220 VAC（系统电源输入）接口、系统指示灯、系统电源指示灯、系统辅助编码器Auxiliary Encoder A、Auxiliary Encoder B、Ethernet、MCP（示教器）、RS-485、RS-232接口。AT-500安装方式运输机器人时，采用800mm×720mm×930mm(单台)的木箱包装与1000mm×948mm×930mm（双台）的木箱包装，如图所示，木箱用自攻螺钉锁紧底板和外壳。单台双台机器人整体包装箱AT-500安装方式机器人装箱摆放一台两台AT-500系统介绍内部的电气系统框图AT-500系统介绍连接以太网到客户电脑网线采用平行线接法，将AT-500与PC机连接上设置IP地址就可以建立通讯。AT-500出厂时默认IP地址：192.168.0.1。AT-500系统介绍电源连接示义图 注意：使用国标电源插头给设备提供电源时，在插头之前需要安装断路开关盒。参考开关型号：DZ47-60 C20AT-500系统介绍机器人接口由System（系统指示灯）、Auxiliary（辅助编码器）、Air1\Air2\Air3\Air\4（气管快速接头）、POWER（电控柜电源插座）、OUT（数字输出）、Ethernet、MCP（示教器）、RS-232、RS-485接口组成。控制柜接口AT-500系统介绍由Air1\Air2\Air3\Air4（气管快速接头）、IN（数字输入）接口组成本体接口板AT-500系统介绍由POWER（电源开关）、AC-IN（220 VAC输入接口）、AC-OUT（机器人电源输出）接口组成。AT-500系统介绍机器人状态说明电源盒POWER指示灯面板System信号灯AT-500外置电源盒右侧有一个POWER开关，当此开关接通后自带LED会被点亮，表示系统220 VAC电源已接通。电控柜右侧有一个System指示灯，设备220 VAC电源接通后系统会自动启动，约15S后System会点亮。表示系统已启动完成，操作员可以对机器人进行操作了AT-500系统介绍AT-500的接口定义AT-500系统介绍IN输入接口输出电路接线图AT-500系统介绍输出电路接线图OUT 输出接口AT-500提供7路通用输出。出厂时默认为PNP输出方式。AT-500系统介绍通用负载接线示义图AT-500系统介绍Auxiliary（辅助编码器）接口定义辅助编码器接口定义AT-500系统介绍辅助编码器连接示意图AT-500系统介绍RS485 接口定义RS232接口定义AT-500系统介绍 MCP接口定义AT-500系统介绍系统调试 验证安装准确性待设备全部安装完毕，在正常调试运行之前，请按照如下顺序 依次检查设备安装的准确性：1. 检查插座在运输过程中是否有损坏；2. 在PC调试模式下，检查MCP插头、Ethernet插头是否安装到位；3. 在MCP调试模式下，检查MCP插头是否安装到位；4. 检查220 VAC插头是否安装到位；5. 检查防护装置安装是否到位。轴名 A 轴 B 轴 Z 轴 W 轴 马达功率 AC400 W AC200 W AC100 W 动作范围 ± 125 deg ± 145 deg 200 mm ± 360 deg 450 deg/s 720 deg/s 1120 mm/s 1940 deg/s ± 0.02mm ± 0.01mm ± 0.005 deg 7060 mm/s 臂长 A 轴臂长 :250 mm ； B 轴臂长 :250 mm 可搬运重量 定额： 2 kg 最大： 5 kg 主机重量 36.5kg 最高速度 机械臂最大的合成速度 重复定位精度