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基坐标的坐标系是一个直角坐标系，它的原点可能在工件内或工件表面或某个装置内。如选择该系统为参考坐标系统，机器人将平行于工件轴移动。 它是一个地点固定的直角坐标系，供货时其原点在机器人底座中心。 做完四点法之后做这个练习。 a.装载了正确的机器数据。b.机器人已经过零点校正c.没有程序选择d.运行T1或T2模式 在四点法时，该工具将按照它 的TCP（工具中心点）从四个不同的方向使近参考点。 菜单:准备运行—测量—工具—XYZ4点。 点正确，并存储。 执行方法：将待测工具安装在发兰上，找出一个合适的参考点。两点法:准备运行—测量—工具—ABC -2点 执行方法：选择待测量的工具编号，并确认“工具正确”。 执行方法：如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗。 执行方法:将工具驶近某一参考点，该工具点位于TCP的对面（逆着工作方向）。如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗 执行方法:移动工具使参考点的正Y值位于将来的工具XY平面。 如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗 FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置 本章小结：