2015利用控制步进电机实验.pptVIP

哈尔滨工业大学硕士研究生开题报告 ARM 板控制步进电机 杜建军 张国庆 2008年5月 实验要求 实验目的 了解步进电机的工作原理 了解步进电机驱动器的内部结构及工作原理 熟悉ADS集成开发环境。 了解使用ARM技术进行开发的基本流程 熟悉ARM GPIO功能模块 第一章 步进电机 步进电机是一种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度（称为“步距角”）一步一步运行的，其特点是没有积累误差（精度为 100% ），所以广泛应用于各种开环控制。步进电机的运行要有一电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 步进电机内部结构图 步进电机转子 步进电机的内部原理图 两个基本概念 步距角:指每给一个电脉冲信号电动机转子所应转过的角度的理论值，步距角 第二章 步进电机驱动器 环形分配器 环形分配器用来接受来自控制器的CP脉冲，并按步进电机状态转换表要求的状态顺序产生各相导通或截止的信号。每来一个CP脉冲，环形分配器的输出转换一次。因此，步进电动机转速的高低、升速或降速、起动或停止都完全取决于CP脉冲的有无或频率。同时，环形分配器还必须接受控制器的方向信号，从而决定其输出的状态转换是按正序或者按反序转换，于是就决定了步进电动机的转向。接受CP脉冲和方向电平是环形分配器的最基本劝能。 信号放大处理级 从环形分配器输出的各相导通或截止的信号送入信号放大处理级。信号放大的作用是将环形分配器输出信号加以放大变成足够大的信号送入推动级，这中间一般既需电压放大，也需电流放大。信号处理是实现信号的某些转换合成等功能，产生斩波、抑制等特殊功能的信号，从而产生特殊功能的驱动。本级还经常与各种保护电路、各种控制电路组合在一起，形成较高性能的驱动输出。 推动级和保护级 推动级的作用是将较小的信号加以放大.变成足以推动驱动级输入的较大信号。有时，推动级还承担电平转换的作用。 保护级的作用是保护驳动级的安全。一般可根据需要设置过电流保护，过热保护、过压保护、欠压保护等，有时还需要对输入信号进行监护，发现输入异常也提供保护动作， 本驱动器是用驱动器上的拔盘开关来设定细分数及相电流的，根据面板的标注设定即可；请您在控制器频率允许的情况下，尽量选用高细分数；具体设置方法请参考下表： 脱机电平信号FREE： 控制信号输入连接图 驱动器控制信号内部接口示意图 步进电机的微步（细分）控制 步进电机在正常情况下，一个脉冲走1.8°的样子，但是这个在低速的时候抖动就比较厉害，走走停停。于是便出现了带有细分功能的步进电机驱动器，有的细分值达到上万步，也就是给一个脉冲走1.8÷10000度，非常精确。 要理解细分的原理首先要明白步进电机的工作原理：它是靠线圈的合成磁场把转子磁铁“吸”过去的。比如两个垂直的线圈（相差90度），分别通电可以依次得到相差90度角的磁场，转子也就会被吸到对应的角度如果我们设计复杂些，给两个线圈同时通电，那就可以得到相差45度的磁场了再考虑得更复杂，一个通10％，另一个通90％，就会合成一个以9度为间隔的磁场了。 第三章 ARM开发板简介 EasyARM2131开发板是广州周立功公司设计的EasyARM系列开发套件之一，采用了PHILIPS公司基于ARM7TDMI-S 核、单电源供电、LQFP64封装的LPC2131，具有JTAG仿真调试、ISP编程等功能。 第四章 ADS集成开发环境 ADS集成开发环境是ARM公司推出的ARM核微控制器集成开发工具。英文全称为ARM Developer Suite，成熟版本为ADS1.2。ADS1.2支持ARM10之前的所有ARM系列微控制器，支持软件调试及JTAG硬件仿真调试，支持汇编、C、C++源程序，具有编译效率高、系统库功能强等特点，可以在Windows98、Windows XP、Windows2000以及RedHat Linux上运行。 ADS 1.2使用了CodeWarrior IDE集成开发环境，并集成了ARM汇编器、ARM的C/C++编译器、Thu