华东交通大学控制理论基础.ppt

根据梅逊增益公式计算系统的传递函数， 首先要识别出所有的前向通路，且与之接触的回环。 再正确识别所有的回环并区分它们是否相互接触，是什么类型的接触。 * 例2-21 如图2-31所示的信号流图，求该系统的传递函数。 * 解：由图可知，系统只有一个前向通路，n=1； 前向通路增益为T1=abcd 系统有3个回环，这3个回环相互接触，并且都与前向通路相接触。3个回环的增益La=-cde; Lb=-bcf; Lc=-abcdg * * 例2-22 一系统的信号流图如图所示，求系统的传递函数。 解：系统有两条前向通路，n=2， 其增益 T1=abcd, T2=fd。 系统有3个回环 La（x2 → x3→x2），增益 La=be; Lb（x1→x2 → x3→x4→x5→x1），增益Lb=-abcdg; Lc（x1→x4 → x5→x1）增益Lc=-fdg。 * 3个回环中只有La与Lc互不接触，Lb与La及Lc都存在公共节点， * 与前向通路T1相接触的回环为La，Lb，Lc，得到T1的特征余子式Δ1=1 与前向通路T2相接触的回环为Lc，Lb， 因此把Δ中的Lc，Lb置零，得到T2的特征余子式Δ2=1-La=1-be * * * * * * * * * * 2.3 本章小结 （1）数学模型的基本概念 （2）建立数学模型 （3）传递函数 （4）动态结构图 （5）信号流图 * 作业 P63 习题2 1题 P64 3题 a c e * * * * 普通班上到此 * * * * * * * * 若反馈回路传递函数H(s)=1，则反馈称为单位反馈。 相加点和分支点的换位 在复杂控制系统中，除了存在主反馈外，一般都有相互交错的局部反馈。为了简化系统的结构动态图，常常需要将分支点或相加点进行换位运算。 换位运算的原则：在输入信号不变的前提下，保证换位前后的输出信号不变。 * * （1）相加点从环节输入端换位输出端 为了保证X3不变，应在移动的支路上串入相同传递函数的方框。 * （2）相加点从环节输出端换位输入端 为了保证X3不变，应在移动的支路上串入相同传递函数倒数的方框。 * （3）分支点从环节输入端移到输出端 为了保证移动后X3不变，应在分支路上串入相同传递函数倒数的方框。 * 为了保证移动后X3不变，应在分支路上串入相同传递函数的方框。 （4）分支点从环节输出端移到输入端 * （5）两个分支点或者两个相加点之间可以互相换位，不改变输出量 （6）相加点和分支点之间不能换位 传递函数方框图的简化方法 方法1：利用等效变换规则 通过移动分支点或相加点，消除交叉连接，使其成为独立的小回路，以便用串、并联和反馈连接的等效规则进一步简化。 一般先解内回路，再逐步向外回路， 一环环简化，最后求得系统的闭环传递函数。 * 【例】简化图示三环回路，并求系统传递函数。 * 相加点前移：由G1后移到G1前 (a) (b) * (b) 小环回路化为单一向前传递函数 (c) * (c) 小环回路化为单一向前传递函数 消去单位反馈回路 (d) (e) * 分支点后移 相加点前移 例2： 【例】简化回路，并求系统传递函数。 * 闭环回路简化 串联变换 3. 系统开环传递函数 （1）单回路系统 只有一个主反馈而没有其他局部反馈的系统。 当反馈环节为1时，则称为单反馈。 * 从E(s)到Xf(s)之间各串联环节传递函数的乘积，就是系统的开环传递函数。 因此，系统的开环传递函数是反馈信号与偏差信号之比，也是正向通道传递函数与反向通道传递函数的乘积。 * （2）多回路系统 在系统中，除了主反馈外，还有局部反馈存在的系统。 求多回路系统的传递函数，先将多回路系统化简为单回路系统，再根据单回路系统开环传递函数，求多回路系统的传递函数。 系统开环传递函数是根轨迹法和频率法分析系统的主要数学模型。 * 4. 系统闭环传递函数 在初始条件为零时，系统闭环输出量与输入量拉式变换之比称为系统闭环传递函数。 系统闭环传递函数是分析系统暂态特性的主要数学模型。 * 5. 系统对扰动作用的传递函数 图2-27中存在两个输入量， 给定量和扰动量同时作用于系统。 对线性系统，可以对每一个输入量分别计算输出量，最后进行输出量叠加，得到系统的输出量。 * 当扰动输入时，系统的结构框图如图： 通过叠加性，系统输出量为： 2.2.6 信号流图 信号流图是一种用图线表示线性系统组的方法， 由梅逊于1953年提出，所以又称为梅逊图。 应用于线性系统时必须先将系统的微分方程组变成以S为变量的代数方程组，且把每个方程改写为因果式。 * * 信号流图基本要素： 节点：表示系统的变量，图中的用小圆圈?表示 。 支路：连接两个节点的有向线段。用符号“→”表示