第9章结构特性资料.pptVIP

9.5 传递函数矩阵的评价值 2.传递函数矩阵在无穷远处的评价值 （1）标量函数 （2）传递函数矩阵Gs 定义表为的子式，则在无穷远处的第 阶评价值为 （3）结论 9.5 传递函数矩阵的评价值 例：Gs在无穷远处的史密斯-麦克米伦形为 9.5 传递函数矩阵的评价值 3.传递函数矩阵的史密斯-麦克米伦形的完整表达式 反映在有限平面的特性 反映在无穷远处的特性 再见！内蒙古工业大学电力学院自动化系 第8章 传递函数矩阵的矩阵分式描述史密斯-麦克米伦形及其构造定理 ?史密斯-麦克米伦形的基本特性 9.1 史密斯-麦克米伦形 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 9.3 传递函数矩阵的结构指数 ? 对零点的直观解释 ? 结构指数 第9章 传递函数矩阵的结构特性 ?极点和零点的基本定义 ?极点和零点的推论性定义 ? 对结构指数的几点讨论 ?无穷远处的极点和零点 ?无穷远处的结构指数 9.4 传递函数矩阵在无穷远处的极点和零点 9.5 传递函数矩阵的评价值 ? 传递函数矩阵的史密斯-麦克米伦形的合成表达式 本章主要内容 ?传递函数矩阵在有限平面上的评价值 ?传递函数矩阵在无穷远处的评价值给定有理分式矩阵，，其史密斯-麦克米伦形具有如下形式： 9.1 史密斯-麦克米伦形 一、定义 其中： （1）和为互质 （2）满足整除性 和 9.1 史密斯-麦克米伦形 二、构造定理给定有理分式矩阵，必存在单模阵和，使变换后的矩阵为史密斯-麦克米伦形。 例： 9.1 史密斯-麦克米伦形 Ns的史密斯形为 Gs的史密斯-麦克米伦形为 9.1 史密斯-麦克米伦形 三、史密斯-麦克米伦形的基本特性 1.Ms的惟一性的史密斯-麦克米伦形为惟一，但单模变换对和不惟一。 2.Ms的非保真属性严真有理分式矩阵的史密斯-麦克米伦形不具有保持严真属性，甚至可能为非真。 3.非奇异矩阵Gs的属性 非奇异矩阵Gs 9.1 史密斯-麦克米伦形 4.Ms的MFD表示 引入 表Ms为右MFD 9.1 史密斯-麦克米伦形 引入 表Ms为左MFD 9.1 史密斯-麦克米伦形 5.Ms的不可简约MFD Ms的右MFD 若取 Us和Vs为单模阵，则为Gs的不可简约MFD。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 1. 罗森布罗克定义给定有理分式矩阵， 定义Gs有限极点为Ms中的根。Gs有限零点为Ms中的根。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 例： 零点 s0（三重） 极点 s-1（两重）s-2（三重） 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 2. 几点说明 （1）罗森布罗克定义只适用于Gs在有限平面上的极点和零点，不适用于Gs在无穷远处的极点和零点。 （2）同一位置上的零点和极点不构成对消 3. 极点和零点的其他定义 （1）给Gs的右不可简约MFD和左不可简约MFD。Gs有限零点为使Ns降秩的s值或使NLs降秩的s值。 定义Gs有限极点为的根或的根。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 证明： 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点由史密斯-麦克米伦形的属性知，为不可简约右MFD，则，Ws为单模阵。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 （2）严真Gs对应的最小实现为 4. 对零点的物理解释极点决定系统输出运动组成分量的模式，零点反映系统对与零点关联的一类输入函数具有阻塞的属性。对严真，最小实现，令 为的任一零点，则对满足的所有非零初始状态 和所有非零向量，系统对有阻塞作用，即其所引起的系统强制输出。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点对严真，最小实现，令 为的任一零点，则对满足的所有非零初始状态 和所有非零向量，系统对有阻塞作用，即其所引起的系统强制输出。 证明： 为的一个零点，矩阵在降秩。 等价地，存在非零向量，使 系统由ut引起的输出时域响应为 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点对严真，最小实现，令 为的任一零点，则对满足的所有非零初始状态 和所有非零向量，系统对有阻塞作用，即其所引起的系统强制输出。 由说明系统输出对与零点关联的一类输入函数具有阻塞作用。 9.3 传递函数矩阵的结构特性 1. 结构指数的定义给定有理分式矩阵， 对任一 由整除性，有 则称为Gs在的一组结构指数。 9.3 传递函数矩阵的结构特性 例： 其史密斯-麦克米伦形为 9.3 传递函数矩阵的结构特性 2. 几点讨论 （1）引入结构指数，将Gs的零极点用统一的方式描述出来。 （2）结构指数为正表示零点，结构指数为负表示极点，结构指数为零表示无零极点。 （3）在处，结构指数中正指数之和反应处的零点数，负指数和的绝对值反应处的极点数。 （4）结构指数的引入，给出了一种求解史密斯-麦克米伦形的方法。 9.4 传递函数矩