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传动 回顾： 直流调速系统 §2.直流伺服系统 §2-1.概述 §2-2.直流电机的结构与原理 §2-3.直流电机的调速 §2-4.转速负反馈 §2-5.转速负反馈无静差系统 §2-6.双闭环调速系统 §2-7. 可逆驱动系统 §2-4.转速负反馈无静差系统i）有静差系统的问题（1）什么是“有静差”？（2）为什么是有静差？（3）怎样解决问题？问题？偏差放大器：使用比例放大器：有静差系统 ii）比例放大器（P）和比例积分放大器（PI） 1比例放大（2）积分放大 4）比例积分放大器（PI）结构组成Ukkp ?Un +∫ ?Un dt 输出：两个分量的叠加（1） kp ?Un：比例放大部分，偏差按比例放大，使Uk、Ud迅速放大，n迅速接近ng；随着n与ng接近， ?Un Ug-Uf趋小，直至为零，此时无静差，nng。（2）∫ ?Un dt：积分部分，随?Un作用时间增长到?t为止，增长结束，维持常量，此常量决定于设定转速ng。iii）无静差转速负反馈系统的构成1快速响应性能：一有扰动?Un ，比例放大功能使Un ?Uk ?Ud ?n增大，n和ng迅速接近，直至?Un 0，即nng。 （2）消除静差：在调节过程?t中，∫ ?Un dt ? Uk， ks ? Uk ?Ud，Ud2Ud1+ ?Ud，补偿了由于负载增加而引起的电枢回路的压降增加值?IaRa，从而使nng1快速响应