机械原理第三3-9复数矢量法.pptVIP

第三章 平面连杆机构及其设计 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 作业 * 皖焰猩勿疫乾绰俭檄斟翱媚绽汀夕呛攘彤意紫名凋抬谐迅异肇蛊剿贤髓岔机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 §3.1 平面连杆机构的类型和应用 §3.2 平面连杆机构的运动特性和传力特性 §3.3 平面连杆机构的运动功能和设计要求 §3.4 刚体导引机构的设计 §3.5 函数生成机构的设计 §3.6 急回机构的设计 §3.7 轨迹机构的设计 §3.8 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 §3.10 平面连杆机构的计算机辅助设计 案楔爽谁纬鼻际颊团庇黄差孔哗霓车档苗晴情冉雁垦贫满滞竣劫服霜沿全机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 一、铰链四杆机构 二、曲柄滑块机构 三、导杆机构 错花终铸泻正坡留宝戎僳勋芋曝参眨随茸雇忽坐尸陈憋旗茶芝牢庄法茁钥机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 解析法 一般是先建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求导得速度方程和加速度方程。 由于所用的数学工具不同，解析的方法也不同，下面介绍一种较简便的方法即复数矢量法。 复数矢量法 复数矢量法是将机构看成一封闭的矢量多边 形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程分别对所建的直角坐标取投影。 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 簿年劝蔼灯亥汾黍恼芬鸽饥蠢星右唁跃衅疲沁硅试讲稿哮汁怯裙淄撕举焚机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 已知：铰链四杆机构各杆杆长分别为l1、l2、l3、l4，原动件1的转角?1及等角速度?1。 试确定构件2、3的角位移、角速度和角加速度。 1. 位置分析 将铰链四杆机构ABCD看成一封闭的矢量多边形，若以l1、l2、l3、l4分别表示各构件矢量，该机构的封闭矢量方程为： 以复数形式表示为： 注意： ?角以x轴的正向逆时针度量。 (a) A B D y C 1 2 3 4 x 一、铰链四杆机构 一、铰链四杆机构 朴刁泄枷孜皇店索掸甥沏得逃捆骄惠僻阻笨砸人鼎拱荡需导侄瘪筷泛压颠机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 该方程的实部和虚部分别相等，即 (b) 消去?2后得： 按欧拉公式展开得： (a) 一、铰链四杆机构 厘故驾挂丹务痰舆轧什析腋驹惋秒兵吵惨原搁字抹圃绩高拼痕敌尹抽耘绷机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 式中系数： 又因 代入到方程中，得到关于 的一元二次方程，由此解出 ?3解中的正负号，表明有两个解。“+”表示实线所示的装配模式; “-” 表示虚线所示的装配模式。 A B D y C 1 2 3 4 x C 一、铰链四杆机构 篙应象屿丢粳屁从来关丁丝杯拦遁寺嘉奄花励永凋遇痪瘦臆罢么终班论市机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 同理(b)式消去?3后可得构件2的角位移?2 A B D y C 1 2 3 4 x C (b) 一、铰链四杆机构 柏嵌她笆嚏允阑波临淑幼崖兵蒲季帆钵攫矿考华疲监万概定谍率畏疯老登机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 (c) 为消去?2，(c)式两边乘以 按欧拉公式展开：取实部得： 将(a)式对时间求导数得： (a) 2. 速度分析 一、铰链四杆机构 俐效挂嚎辖田翼连血茄违界踪射叉鹿塑馏车抄吭唁堰蒋歹衙碍湍失池釉害机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 角速度为正，表示逆时针，为负表示顺时针。 (c) 为消去?3，(c)式两边乘以 按欧拉公式展开：取实部得： 一、铰链四杆机构 钻我读烷象钒筷天馆阮癸饰苍戍鄙屹瓢冲详则噪琅咙揣杭呕蔚疮痘纶遂吐机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 一、铰链四杆机构 3. 加速度分析 将(c)式对时间求导数得： 为消去? 2，上式两边乘以 按欧拉公式展开：取实部得： 阉捣空壁疤刀港钥晃前元乖应梗滴癸婚悠莫险业菊靶钉惰磺摘舵肛骄健靡机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 同理得： ?2 角加速度的正负号表示角速度的变化趋势，角加速度与角速度同号时，表示加速；异号时表示减速。 注意: 一、铰链四杆机构 妖弓斟壮消屉铬税灸悔雾谁型抹栗琵畦牵疹垢阴程寒埔赖递淳坤吉教各絮机械原理第三章3-9复数矢量法机械原理第三章3-9复数矢量法 已知：曲柄长l1、?1，等角速度ω1。 求：连杆的?2、ω2、?2； 滑块的xc、vc、ac 3 1 2 s A B C x。 y