对棉花采摘器红外测距技术研究.docVIP

对棉花采摘器红外测距技术研究 ; 1建模实验设计; Sharp公司生产的GP2Y0A710K0F型红外测距传感器通过5V电源供电,正常工作时,发射器中的红外二极管发射红外线,遇到障碍物反射时被探测器检测到,传感器利用CCD对发射与接收之间的时间差数据进行图像处理,由信号处理器处理后以电压的形式输出,其输出端连接电压计量表。为了建立该传感器的测距模型,设计如下实验装置,水平安装一个标有刻度的导轨,导轨一端固定一块粘满棉花和棉枝的平板,平板与导轨垂直,将传感器面向平板固定在导轨的滑块上移动(图2a)。建模时,传感器以距离平板0.05m处为起点开始外移,每移动0.05m采集1次电压,总计采集60次,总长5.5m,以此为基础,建立距离与电压之间的对应关系曲线(图2b)。由图可知,在0.7~1.6m的距离区间内,电压(2.92V~1.86V)的区分度较好,可用于设计下一步的棉株测距范围。; 2棉株测距实验设计; 在1.55m高处安装相互垂直的导轨A与B,固定于导轨B滑块上的测距传感器沿着X轴移动,固定于导轨A滑块上的导轨B则沿着Y轴移动,向下测量棉株的Z轴距离(图3a)。具体测量步骤为,传感器每隔0.01m沿Y轴移动一次,移动总长为0.67m;每次移动后再沿X轴每隔0.01m移动一次,移动总长为0.57m;一共采集57×67个电压,再利用所建立的红外测距模型将电压转换成距离,获取棉株