第3章 时域分析法3.ppt

* 6-4 扰动作用下的误差分析 该环节称为比例+积分环节或比例+积分控制器（PI控制器） 该环节称为比例+积分+微分环节 或 比例+积分+微分控制器（PID控制器） PID 控制器可以在保证闭环系统稳定及动态特性的前提下，提高系统的控制精度。 * 6-4 扰动作用下的误差分析 [例14] 速度控制系统的结构图如所示，给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数，试求系统的稳态误差。 [解]：（1）求给定输入作用下的稳态误差，令 - + * 6-4 扰动作用下的误差分析 （2）求扰动作用下的稳态误差 令 - + * 6-4 扰动作用下的误差分析 减小稳态误差的方法 为了减小给定误差，可以增加开环传递函数中积分环节的个数或增大开环放大系数 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节的个数或增大环节的放大系数 放大系数不能任意增大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将不稳定 * 动态误差分析 6-5 动态误差分析 位置/速度/加速度误差系数 对应的输入分别为阶跃/斜坡/抛物线信号，对于其它信号无意义 实质是利用终值定理求得系统的终值误差，不能表达稳态误差随时间的变化规律 称为静态误差系数 例：设单位反馈系统的开环传递函数为 ，当输入为 ，试求