刚体动力学2(免费阅读).ppt

* §5-2 刚体动力学 作业：3，5，8，9，11，12，14，15，17 * 刚体发生角位移 力矩对刚体做功 ? 力 ? 力对质点做功 沿力的方向发生位移 h A ? 力矩 三、力矩作的功 * 功的定义 ? z O . P f * 假设作用于以z 轴为转轴的刚体上的多个外力分别是 式中Mzi 是外力Fi 对转轴Oz的力矩。 在整个刚体转过d?角的过程中，n个外力所作的 总功为 式中 是作用于刚体的所有外力对Oz轴的力 矩的代数和, 也就是作用于刚体的外力对转轴的合外 力矩Mz 。 * 如果刚体在力矩Mz 的作用下绕固定轴从位置?1转 到?2 , 在此过程中力矩所作的功为 力矩的瞬时功率可以表示为 式中?是刚体绕转轴的角速度。 * 四、动能定理 (theorem of kinetic energy ) 定轴转动的刚体 , 外力的功即为外力矩所作的功; 系统的机械能为刚体的转动动能。 将转动动能的具体形式代入上式并积分, 得 定轴转动的刚体,外力矩作的功等于刚体转动动能的增量。这就是作定轴转动刚体的动能定理。 * 五、转动定理 (Theorem of rotation) 将力矩作功和转动动能的具体形式代入式子 得 在定轴转动中,刚体相对于某转轴的转动惯量 与角加速度的乘积,等于作用于刚体的外力相对 同一转轴的合力矩。 或者写为 上式就是转动定理的数学表达式。 * 转动定理和牛顿第二定律在数学形式上是相似的， m反映质点的平动惯性，J 反映刚体的转动惯性。 * (1) 从开始制动到停止, 飞轮转过的角度； (2) 闸瓦对飞轮施加的 摩擦力矩所作的功。 解：为了求得飞轮从制 动到停止所转过的角度? 和摩擦力矩所作的功A, 必须先求得摩擦力、摩擦力矩 和飞轮的角加速度。 例4：一个转动惯量为2.5 kg?m2 、直径为60cm 的飞轮，正以130 rad?s?1 的角速度旋转。现用闸瓦 将其制动, 如果闸瓦对飞轮的正压力为 500 N,闸瓦 与飞轮之间的摩擦系数为0.50。求： d 飞轮 闸瓦 * 闸瓦对飞轮施加的摩擦力的大小等于摩擦系数与 正压力的乘积 方向如图所示。摩擦力相对z 轴的力矩就是摩擦 力矩, 所以 摩擦力矩的方向沿z轴的负方向, 故取负值。根据 转动定理 , 可以求得飞轮受到摩擦力矩作用时的角 加速度，为 * (1) 对于匀变速转动, 从开始制动到停止, 飞轮转过 的角度? 可由下式求得: 所以 (2) 摩擦力矩所作的功 * m2 m1 例 5：质量为 m1 的物体置于完全光滑的水平桌面上 , 用一根不可伸长的细绳拉着 , 细绳跨过固定于桌子边缘的定滑轮后，在下端悬挂一个质量为 m2 的物体 , 如图所示。已知滑轮是一个质量为 M ,半径为r 的圆盘, 轴间的摩擦力忽略不计。求滑轮与 m1 之间的绳子的张力 、滑轮与 m2 之间的绳子的张力 以及物体运动的加速度 。 * 解：物体m1、m2和滑轮的受力情况如图所示。 列方程 T1 =m1 a （1） m2 g ? T2 = m2 a （2） 对于滑轮 （3） 辅助方程 r? = a （4） 解以上四个联立方程式, 可得 α ） * * α ） 此题还可以用能量的方法求解。在物体m2下落 了高度h时, 可以列出下面的能量关系 （5） * 式中v是当m2下落了高度 h 时两个物体的运动速率, ?是此时滑轮的角速度。 因为 , , 所以得 由此解得 （6） * 将 v 2 = 2 a h 代入 (6) 式, 可以求得两个物体的加速度 根据 , 立即可以求得张力T1 * 根据 或 可以立即算出张力T2 以上两种方法，都是求解这类问题的基本方法, 都 应该理解和掌握。 R h m m m 和 、 分别为圆盘终了和起始时的角坐标和角速度 . 补充例1 一质量为 、半径为 R 的圆盘，可绕一垂直通过盘心的无摩擦的水平轴转动 . 圆盘上绕有轻绳，一端挂质量为m 的物体 . 问物体在静止下落高度 h 时，其速度的大小为多少? 设绳的质量忽略不计 . 解 拉力 对圆盘做功，由刚