自动控制_03f不同类型系统的稳态误差.pptVIP

例:某控制系统的结构图为试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时系统的稳态误差。 解:当H(s)=1时,系统的开环传递函数为 则系统稳态误差 当H(s)=0.5时,若上例在H(s)=1时,系统的允许误差为0.2,问开环增益k应等于多少当时,上例的稳态误差又是多少因为0型系统在速度输入和加速度输入下的稳态误差为无穷大,根据叠加原理,ess=∞ 如上图所示，如果输入信号R(s)=0,仅有扰动N(s)作用时,系统误差为:扰动作用下的稳态误差,实质上就是扰动引起的稳态输出的负值,它与开环传递函数G(s)=G1(s)G2(s)H(s)及扰动信号N(s)有关,还与扰动作用点的位置有关。 作用点不同,稳态误差也不同。 在扰动作用点之前的前向通路中用一个积分环节用（比例积分调节器）代替 由此可得，干扰信号作用下产生的稳态误差除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。为系统对输入信号的误差传递函数,为系统对扰动信号的误差传递函数。 则:例:已知系统的结构图如下,试求系统在输入信号r(t)=t和扰动信号n(t)=-1(t)同时作用下系统的稳态误差ess 解:理想情况偏差信号E(S)＝0，则系统在输入信号作用下的希望输出为：对于扰动信号N(s)而言,理想的情况就是扰动信号引起的输出为0,即希望系统的输出一点都不受扰动的影响。系统在输入信号和扰动信号作用下的实际输出为: 则R(s)和N(s)引起的系统误差为:在本题中,首先要判断系统的稳定性,如果系统不稳定,不可能存在稳态误差。特征方程为: 即: 所以系统稳定。 根据推导出的公式: 系统的误差与系统的结构有关,还与外作用(输入信号,扰动)的大小及形式有关。 1.按干扰补偿.如果加于系统的干扰是能测量的,同时干扰 对系统的影响是明确的,则可按干扰补偿的 办法办法提高稳态精度。 在扰动作用下的输出为: 完全消除扰动对系统输出的影响。 增加补偿装置，使系统的稳态输出不受扰动 的影响，也就是系统在扰动作用下的稳态误 差为0。 例:系统输出: 若选则系统的输出不受扰动的影 响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数 都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 如果选则在稳态情况下,这就是稳态全补偿, 实现很方便。 2.按给定输入补偿.如果要求对误差实行全补偿同样,全补偿也难以实现,通常采用稳态补偿的方法来减小或消除系统在输入信号作用下的稳态误差。 不引入补偿装置，则系统开环传递函数为Ⅰ型系统,所以在速度输入信号作用下,存在常值稳态误差 引入按输入补偿的作用Gr(s),则如果选则 但在物理上难以实现。 如果取,则这样即实现稳态补偿。 3-6.6 基本控制规律的分析 比例（P）控制 比例加微分（PD）控制 比例加积分（PI）控制 比例加积分加微分（PID）控制 3-6.5 减少和消除系统的稳态误差的办法 1、提高系统的开环放大倍数。（矛盾：稳定性） 2、增加系统的类型数 当系统跟踪类型的信号时，系统的稳态误差等于零。 证明： 设 则 利用终值定理得 =0 因此对于形如的输入信号，可在系统的前向通道上串联个积分环节就可以消除稳态误差。但又面临将使系统稳定性降低的问题。所以应折中考虑系统的稳态误差和稳定性。 3、减少和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 干扰信号与控制信号的作用点不同，须重新分析上面所得出的结论。 1) 放大倍数的影响 图3.6-5 控制系统方块图 图3.6-5中，设 ， 由图可求得误差信号对干扰信号的闭环传递函数 → 若干扰信号为单位阶跃信号，则 所以 得出减少干扰信号引起的稳态误差的方法：提高系统前向通道中干扰信号作用点之前的环节的放大倍数。 2）系统类型的影响 a）设图3.6-5中系统前向通道中有串联环节，即 ， 为便于比较控制信号与干扰信号引起的稳态误差的不同，由图3.6-5我们分别求得误差信号对控制信号及干扰信号的闭环传递函数 对于控制信号形如 和干扰信号形如 从上面我们可以看出，控制信号和干扰信号作用下的误差传递函数中都含有个的零点，因此在如上控制信号和干扰信号形式作用下，系统的稳态误差等于零。 故我们可以得出：在干扰信号作用点前串联 个积分环节，可以消除控制信号和干扰信号作用于系统引起的稳态误差，这与我们前面讨论消除控制信号引起的稳态误差的结论是相同的。 b）假设个串联积分环节中，有个集中在部分，个集中在部分，即 ， 这时 此时系统跟踪前面形式的控制信号与干扰信号其稳态误差不等于零。若干扰信号改成如下形式，则系统的稳态误差又为零。 ● 减少和消除干扰信号引起的稳态误差，须注