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系统工作任务 右限止位置 左限止位置 1 2 3 Ⅰ M N 4 Ⅲ Ⅱ Ⅳ A B Ⅴ 7 C D E F G 6 P 5 N——供料平台； M—气动机械手 ； P—皮带传送机 ； 位置Ⅰ—供料盘； 位置Ⅱ—皮带传送机下料孔； 位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ—工件识别与分拣（D、E、F下料斜槽） ； 1—光电传感器； 2、3—电容式接近开关 ； 4—光电传感器（漫反射型）； 5—电感式接近开关； 6、7—光纤传感器（可调色差） ； 机械手各气缸与A、B、C直线气 缸均装有磁性开关。 这是一个能自动完成金属工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的传送与分拣任务的系统。任务要求是：工件由供料盘推出至位置Ⅰ的供料架后，由机械手气爪夹持送至皮带传送机位置Ⅱ的下料孔，金属工件应在皮带传送机位置Ⅲ分拣，白色塑料工件应在皮带传送机位置Ⅳ处分拣，而黑色塑料工件则在皮带传送机位置Ⅴ处分拣。 锁唾抗樟解操肢鲸才闷甄波侣阉社扎玫涵访台他颈窗舵则国碗左疫担牢藤PLC程序编写PLC程序编写 停电后重新运行要求 停电后保持，送电后立刻运行 停电后保持，送电后需按运行按钮再运行 停电后保持，送电后需系统复位后再运行 停电后保持，送电后需系统复位后按运行按钮再运行 停电后保持，送电后在停电的状态上继续运行（状态S保持） 停电后保持，送电后在停电的时间或次数上继续