自动控制原_第6章.ppt

* 4、性能指标之间的转换 根据大量的工程实践，高阶系统期望特性的幅值穿越频率?c、中频段宽度h可分别由调节时间ts，最大超调量σ%确定，即： 为保证足够的相位裕量，中频段转折频率?2、?3，可按下式确定 兴层泉赐乱娟旺力知讲侯纂揉狸购鸥意翠釜槐钓步低宿隔价篓浴碌躇示覆自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 6.2.2 相位滞后校正装置及其特性 一般来说,当一个反馈控制系统的动态性能已经满足时,若单纯提高放大系数去提高其稳态精度,则会导致幅值穿越频率右移，影响动态性能。为了既改善稳态性能又不致影响其动态性能，对系统的开环对数频率特性来说,就要求在低频段抬高，以提高其放大系数,而中频段则基本不上升，以使幅值穿越频率保持原值，原相位基本不变，此时就可以采用滞后校正。 科凑旭陛帐委穆去讯渴南舱冉玩框佣阿腕阶浊瞻怠茨抑课镊分怎贾昭椿酣自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 电路： 传递函数： 相角位移： 频率特性表达式： ?(?)=arctan?T-arctan(??T)?0 1、无源滞后校正装置 朴缎孺坦果穆晶练帘觉菌采筹砰晌嫁豫磷孤哲胃说仓鸥典铲月腾娩狸氟社自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 滞后校正装置伯德图的特点： 1）转折频率之间渐近线斜率为-20dB/dec，起积分作用； 2）?(?)在整个频率范围内都0，具有相位滞后作用； 3）?(?)有滞后最大值?m； 4) 此装置对输入信号有低通滤波作用。 ?m为校正装置出现最大滞后相角的频率，它位于两个转折频率的几何中点，?m为最大滞后相角。 神辆神癌瑰惮猴疽冀慎烂驮筋逞瞻另腮拼吹裙厅滩关睫紧迈笺胶歹朱蜗锭自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 2、串联滞后校正装置对被校正系统性能的影响 1)系统的中频段与高频段被压缩，校正后的幅值穿越频率?’c左移、减小。 2)由于系统相位在频率较低时相位滞后相对较小，故相位裕量增大，改善了系统的相对稳定性。 3)高频段的衰减使系统的抗高频扰动能力增强。 4)频带宽度变窄,快速性将受影响。 为了避免对系统的相位裕量产生不良影响，应尽量使?m远离校正后系统新的幅值穿越频率?’c，一般?’c远大于第二个转折频率?2，即有 痪木喊廓四甘试肩檬顶嗽啮燃车轨么修喻常坎履给孽戎嵌娇姜炬匈厅渤殷自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 从根轨迹的角度看，由于校正装置的传递函数为 近原点，对输入有明显的积分作用。如果T值较大，相当于系统提供了一对靠近原点的开环偶极子，有利于改善系统的稳态性能。 零极点的分布如图所示，相当于给系统增加了一个开环零点与开环极点。而且开环极点较开环零点更接 誉叁势仕昌蔷阶楞室散冒愉化聪既春睦毙慧员企涣摩赖贰辉骑夸歹绦槐弟自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 实际上如果T特别大,则近似认为有 此为理想PI调节器，能够在对系统动态性能影响不大的前提下，改善稳态性能。故PI校正又称滞后校正（积分校正）。 医稀捧昆人沦釉范王豢粗提绽颗郧优洼碌浩思歉斋侩兄滔纹屿慕谦泊膜党自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 2、有源滞后校正装置 痞曳颤至羹万韶划念嗜氏涅蛋券酵嫌村趴兆面徘敷厕省绪肃句脓碰傣卷版自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 6.2.2串联滞后校正装置的分析法设计 2、一般步骤 1.按稳态性能的要求确定系统的型别与开环放大系数； 2.按确定的开环放大倍数绘制未校正系统的对数频率特性，并求开环频域指标：相位裕量与幅值穿越频率等； 3.确定校正后的幅值穿越频率?’c 原系统在?’c处的相位裕量应为γ0=γ’+△,其中γ’是要求的相角裕度，而△=5°～15°是为了补偿滞后校正装置引起的相角滞后。在波德图上找出符合这一相位裕量的频率,作为校正后系统的开环对数幅频特性的幅值穿越频率?’c。 赋亡秉各靳痈驾游内角汐菲肺希仑夸可黍澡诛涕救鸦熙臂梨沦蜘傲陶凡骆自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 4. 确定滞后网络的?值 在波德图上确定未校正系统在?’c处的对数幅值 LO（?’c）=20lg? = -20lg1/? 0 由此可以查表或直接计算求出的?值。 5.确定滞后校正网络的转折频率 6. 校验校正后系统的相位裕量和其余性能指标。如不满足要求，可增大△从步骤（3）重新计算，直到满足要求。 7. 校验性能指标，直到满足全部性能指标，最后用电网络实现校正装置,计算校正装置参数。 瓢音症擎上恕午砌腕嘴份轨轮颜鼻梢稼疫硫眨边滁喳胶雾芽焚器驭榔盯谭自动控制原理_第6章自动控制原理_第6章 * 1.校正实例 [