.毕业设计中期答辩..pptVIP

初步拟定的PLC控制框图 输入、输出点的分配 由控制框图可知系统的直流输入量共有82个，并综合上节分析可知共有继电器输出16个（其中有4个输入模拟量输出），模拟量输入2个、输出4个。同时由于系统控制需要借助上位机通信控制因而我们需要在内置输入点中增加一个上位机通信输入点。 PLC控制框图及控制原理分析 控制功能工作流程图与工作原理分析 PLC控制工作流程分析 PC机速度控制流程分析 PC机正反转控制流程分析 路径类型判断流程分析 电机控制流程分析 PLC控制工作流程分析 PC机速度控制流程分析 PC机正反转控制流程分析 路径类型判断流程分析 电机控制流程分析 目前已完成的任务 1. 辅助受力与系统模型分析； 2. 通信系统组成分析与构建、通信系统电路连线图绘制、通信编程； 3. 驱动方式选择、驱动轴系的设计、驱动系统组成构建、控制器与电机连线图绘制； 4. 控制方式选择、整体控制框图绘制、PLC控制方案具体框图设计； 5. PLC控制输入输出元件选型、I/O分配、外围连线图绘制； 6. PLC控制机型选择、扩展I/O模块、模拟量输入输出选型； 7. PLC运动控制原理分析、程序流程图绘制； 8. PLC模拟量数据采集、模数转换原理分析； 9. PC机速度控制、路径类型判断、电机控制控制功能原理分析、程序流程图绘制； 10. PC机监控系统选型； 11. 全向移动平台运行路径轨迹初步规划、PC机参数表内容组成分析。 尚需完成的任务 1. PC机监控系统的设计； 2. PLC程序设计编程阶段； 3. PC机速度控制编程、路径类型判断编程、参数表设置、程序调用函数设计； 4. 系统组装与调试。 目前存在的问题 1. 对PLC模拟量控制中的模数转换过程原理及操作步骤尚不明确，需重点加强学习； 2. 对PLC从上位机调入比对数据库的过程并不知晓，需要对其参数表调入方法进行学习； 3. 对PC机的监控功能实现过程需要加强学习。 毕业设计中期答辩 全向移动平台控制方案设计与分析 目前已完成的任务 仍需完成的任务 还存在的问题 全向移动平台控制方案设计与分析 整体控制框图 通信原理分析 驱动控制原理分析 驱动电机与控制器间的控制分析 驱动轴系设计 系统运动学分析结果 PLC模拟量控制原理框图 全向移动平台控制策略设计 初步拟定的PLC控制框图 输入、输出点的分配 PLC外围元器件电路图连接 PLC控制框图及控制原理分析 控制功能工作流程图与工作原理分析 整体控制框图 通信原理分析 选择CAN通信的原因 通信原理框图 通信电路连线 通信流程分析 选择CAN通信的原因 1）依靠报文标识符识别信息，无需站地址，网络上任一节点可向其他节点发送信息，通信方式灵活； 2）通过报文滤波可实现点对点、一点对多点及全局广播等通信方式； 3）信息可分为不同的优先级； 4）直接通信距离最远10km，通信最高速率1Mbit/s； 5）短帧结构，传输时间短，受干扰概率低； 6）价格便宜，可靠性高。 通信原理框图 通信电路连线 通信流程分析 初始化PDIUSBD12芯片 初始化SJA1000控制器 USB中断模块运行流程 CAN中断模块运行流程 初始化PDIUSBD12芯片 初始化SJA1000控制器 USB中断模块运行流程 CAN中断模块运行流程 SJA1000中断入口 读入CAN报文 写SJA1000接收标 报文上传给PC机 SJA1000中断返回 读入CAN报文 写SJA1000接收标 报文上传给PC机 驱动控制原理分析 控制用电机（控制方式） 优点 缺点 步进电机（开环控制） 驱动控制电路简单，可靠性高，维护容易 动作慢，振动、噪声大、效率低 步进电机（闭环控制） 驱动控制电路比无刷DC伺服电机简单，响应速度快，保养容易 效率稍低 DC伺服电机 驱动控制电路不太复杂，效率高，动作快 碳刷需要维护 无刷DC伺服电机 响应速度快，可靠性高，效率高 控制电路复杂，价格稍贵 驱动轴系设计 驱动电机与控制器间的控制分析 调速公式：speed（频率Hz）=每转脉冲数*转速 系统运动学分析结果 经过对系统的受力和加速度分析，我们可以得知系统的四种运动形式均属于定向匀加速运动，因而其在理想情况下其加速度的大小和方向不会发生变化，因而其在理论上已能够实现高精度轨迹跟踪。但现实上系统在运动过程中会受到各种难以预料的外界干扰，这些干扰也会使其加速度大小发生变化，因而使得系统的合成运动方向发生改变（斜向运动时轨迹可能发生偏移）。因而其轨迹会在运动过程中发生偏移，且会由于外界干扰因素的变化而不断变化。同时由于外界的干扰系统也不会在进行匀加速运动，而会进行加速度变化不明确的变速非定向运动。 综合以上分析可知其轨迹偏移量和速度量均随着时间而连续变化，这样的量在运动学上被称之为模拟量