自动控制原理简明教程1 控制系统导论幻灯片.pptVIP

引 言 经典控制理论(古典控制理论) 实例（示意图） 控制原理框图（控制理念） 控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 控制器：对控制对象起控制作用的控制装置总体。 输入量：作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 输出量：位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 扰动量：破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号。 反馈控制系统原理方框图 c 程序控制系统 输入信号是某一已知的时间函数，要求系统按照该时间函数进行顺序操作。 例：数控机床按给定程序加工一个工件、家用洗衣机等。 t r * §1.3 自动控制系统的分类 2. 按系统输入信号分类 a 线性系统 系统的运动规律可以用一个或一组线性微分方程来描述。 线性系统的运动方程一般形式为 式中， r 为输入量，c 为被控量。 * §1.3 自动控制系统的分类 3. 按系统数学模型分类 性质： 是常数时，称为定常系统，时不变系统 随时间变化时，称为非定常系统，时不变系统 典型的非线性特性 * §1.3 自动控制系统的分类 3. 按系统数学模型分类 b 非线性系统 系统某一环节具有非线性特性，不满足叠加原理。 典型的非线性特性：继电器特性、死区特性、饱和特性、间隙特性等。 * §1.3 自动控制系统的分类 4. 按系统参数特性分类 a 定常系统 系统参数在系统运行过程中相对于时间是不变的。许多物理系统在所观察的时间范围内，可以认为参数是定常的，它的微小变化可以忽略不计。 b 时变系统 系统中的参数是时间的函数。在工程上的大部分系统属于这类系统。 采样控制系统方框图 变量 时间 时间 变量 * §1.3 自动控制系统的分类 5. 按系统时间变量特性分类 a 连续时间系统 控制系统各环节的输入量和输出量均为时间的连续函数。 例：工业生产中普遍采用的常规仪表控制系统。 b 离散时间系统 控制系统中有一处或一处以上的信号是脉冲序列或数字编码 ，又称为采样控制系统。 计算机控制系统方框图 * §1.3 自动控制系统的分类 5. 按系统时间变量特性分类 随着数字计算机技术的飞速发展，计算机作为控制器已经广泛引入控制系统中。计算机控制系统就是通过A/D转换器，将采样信号转换为数字信号进行运算、处理，得到的结果再经过D/A转换器转换为模拟信号，用以驱动执行机构。 按控制系统的输入、输出数量分类 单入--单出 SISO（Single Input Single Output） 例： 电加热炉温度控制系统 电加热炉 电流 温度 多入--多出 MIMO（Multiple ----） 例： 锅炉燃烧控制系统 电站锅炉 燃料量 送风量 引风量 工质温度 工质压力 炉膛压力 * §1.3 自动控制系统的分类 6. 其他分类方法 * §1.3 自动控制系统的分类 6. 其他分类方法 按控制系统的功能分类， 有温度控制系统、位置控制系统、速度控制系统等； 按组成系统的部件分类， 有机械系统、电力系统、液压系统等； 按控制理论分类， 有 PID 控制系统、最优控制系统、预测控制系统、模糊控制系统等。 对于线性定常系统，性能指标主要包括三个方面内容：稳定性、快速性、准确性。 即：☆稳（基本要求） ☆准（稳态要求） ☆快（动态要求） * §1.4 自动控制系统的基本要求 1. 基本要求的提法 a. 稳定性 一个控制系统能正常工作的首要条件，不稳定的系统不能实现预定任务。 稳定系统：当系统受到外部干扰后，输出会偏离正常工作状态，但是当干扰消失后，系统能够回复到原来的工作状态，系统的输出不产生上述等幅振荡、发散振荡或单调增长运动。 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 线性系统的稳定性由系统的结构决定，与外界因素无关。 * §1.4 自动控制系统的基本要求 1. 基本要求的提法 b. 快速性 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。反映控制系统输出信号跟随输入信号的变化情况。 当系统输入信号为阶跃函数时，其输出信号称为阶跃响应。 * §1.4 自动控制系统的基本要求 1. 基本要求的提法 c. 准确性 用稳态误差来表示，记为 。在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。一般要求稳态误差在给定量的2％～5％之内。 * §1.4 自动