第三章插补20140112.pptVIP

稳定性指标 插补运算需要迭代运算，有可能由于计算误差和舍入误差的累积而使总误差不断增大，导致插补轨迹严重偏离指定轨迹。 插补精度指标 包括逼近误差、计算误差和圆整误差，其中逼近误差和计算误差与插补算法密切相关。一般要求插补精度小于系统的最小运动分辨率或脉冲当量值。 合成速度均匀性指标 插补运算输出的各轴进给率，经运动合成的实际速度与指令速度的符合程度。若实际合成速度波动过大，就会影响零件的加工质量，尤其是表面质量。 算法的时间和空间复杂度 算法的时间复杂度是指执行算法所需要的时间，空间复杂度是指算法需要耗费的内存空间。插补运算是实时性很强的运算，要求在较短的时间间隔内完成，因此插补算法要求简洁高效。 3.4 加减速控制 2. NURBS曲线插补 国际标准化组织（ISO）颁布的工业产品数据交换标准（STEP）把非均匀有理B样条曲线（NURBS: Non-Uniform Rational B-Splines）作为定义工业产品几何形状的唯一数学方法。 原因： （1）NURBS为CAD/CAM与CNC信息表达的统一提供了方便。 （2）加工复杂形体零部件时，加工程序代码将得到极大简化。 （3）NURBS插补允许的加工速度更高。刀具轨迹曲线为光滑的样条曲线。 （4）可以获得更高的加工精度。与线性插补相比，NURBS插补解决了因多次逼近引起的加工精度损失问题。 一条k次NURBS曲线可以表示为一分段有理多项式矢量函数 式中，k为NURBS曲线的次数（三次曲线应用较多），k+1为其阶数；Di为第i个三维控制顶点，顺序连接形成控制多边形；n为控制顶点个数；Wi为权因子，首末权因子大于零，其余权因子不小于零；Ni,k(u)为第i个k次规范B样条基函数 3.4.1 加减速控制的分类 算法简单 算法复杂 复杂性 直线时，如果每个轴的增益相等，不造成轮廓误差；曲线插补，有轮廓误差 不存在轨迹轮廓误差 轨迹误差 无需计算减速区 计算减速区 减速区 各轴单独控制加减速 对合成速度进行控制 原理 插补后后加减速 插补前加减速 插补前与插补后加减速的比较 3.4.2 常用的加减速曲线 算法复杂，运动平稳，适合于高速高精加工。 比直线加减速有改善。 算法简单，有冲击。 S型加减速 指数加减速 直线加减速 * 第3章插补原理小结 定义 对插补器的要求 开环----基准脉冲插补 闭环----数据采样插补 逐点比较法 数字积分法 扩展DDA法 递归函数法 HITHRBUST Computer Numerical Control of Machine Tools * 第三章 数控插补原理 3.1 概述 3.2 基准脉冲插补 3.3 数据采样插补 3.4 加减速控制 * 3.1 概述 3.1.1 插补的基本概念 插补技术是机床数控系统的核心技术之一。 刀具的运动轨迹在微观上是由小线段构成的折线。 定义：数控系统根据零件轮廓线型的有限信息，计算出刀具的一系列加工点、完成所谓的数据“密化”工作。用基本线形拟合其它轮廓曲线。 要求：1.所需的原始数据少。 2.插补精度高，没有累计误差，局部偏差不超差。 3.进给速度基本恒定。 4.硬件线路简单，软件插补算法简洁。 硬件插补器 插补运算的装置或程序称为插补器 硬件结合插补器 软件插补器 * 3.1.2 插补方法的分类 直线 圆弧 抛物线 渐开线 样条曲线 …… 插补功能 1.基准脉冲插补 每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲，各坐标仅产生一个脉冲当量或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的速度，而脉冲的数量代表运动位移的大小。 基准脉冲插补方法有：逐点比较法、数字积分法、脉冲乘法器等。 应用：采用步进电机驱动数控系统。 2.数据采样插补 采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补周期的进给直线段（又称轮廓步长），以此来逼近轮廓曲线。将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量，作为指令发给伺服驱动装置。按伺服检测采样周期采集实际位移，并反馈给插补器与指令比较，有误差运动，误差为零停止，完成闭环控制。 数据采样插补方法有：直线函数法、扩展DDA、二阶递归算法等。 应用：以直流或交流伺服电机驱动的闭环或半闭环数控系统 3.1.3 插补算法的评价指标 * 3.2 基准脉冲插补 3.2.1 逐点比较法 1.插补原理及特点 原理：每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要通过偏差函数计算，判断偏差点的瞬时坐标同规定加工轨迹之间的偏差，然后决定下一步的进给方向。 特点：运算直观，插补误差不大于一个脉冲当量，脉冲输出均匀，调节方便。 步骤：1.偏差判别，2