变频与伺服驱动器.docVIP

变频与伺服驱动器 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数）恒功率和恒转矩的区别恒功率和恒转矩是同一个电机的不同工作区间；大家都知道汽车在低速时的输出扭矩比较大，而高速时其输出最大扭矩随速度增加在变小，这就表明汽车发动机进入了恒功率区；电机的工作状态已是一样；对于额定功率为P0电机，在电机输出功率未到额定功率时，可以进行额定扭矩范围内的恒扭矩输出控制，而随着转速的提高输出功率一旦达到P0，则将保持功率恒定，转速和扭矩成反比的关系！ 三.电动机接线盒内的接线方法 一般电动机每相绕组都有两个引出线头o ―头叫做首瑞，而另一头叫做 末端第一相绕组的首端用D1表示，末端用D4表示；第二相绕组的首端和 末端分别用D2和D5表示；第三相绕组的首端和末端分别用D3和D6表示。 这六个引出线头引入接线盒的接线柱上简单地说，运动控制器主要用于对机械传动装置的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数完成相应的动作。根据运动控制的特点和应用可将运动控制器分为以下三种：点位控制运动控制器、连续轨迹控制运动控制器和同步控制运动控制器位置传感器一般采用高分辨率的旋转变压器、光电编码器、磁编码器等元件。旋转变压器输出两相正交波形，能输出转子的绝对位置，但其解码电路复杂，价格昂贵。磁编码器依靠磁极变化检测位置，目前正处于研究阶段，其分辨率较低。 光电编码器分为增量式和绝对式，较其它检测元件有直接输出数字量信号，惯量低，低噪声，高精度，高分辨率，制作简便，成本低等优点。增量式编码器结构简单，制作容易，一般在码盘上刻A、B、Z三道均匀分布的刻线。由于其给出的位置信息是增量式的，当应用于伺服领域时需要初始定位。格雷码绝对式编码器一般都做成循环二进制代码，码道道数与二进制位数相同。格雷码绝对式编码器可直接输出转子的绝对位置，不需要测定初始位置。但其工艺复杂、成本高，实现高分辨率、高精度较为困难。通用的交流伺服系统上采用的绝对式编码器精度一般在12位至20位之间。当前世界上生产光电轴角编码器的主要厂家有：德国Heidenhain公司，OPTION公司，美国的Itek公司，BL公司，三丰公司，日本的尼康公司和佳能公司直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。根据对于这一概念的分析，我们作如下阐述：一、直角坐标机器人的特点：1， 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。2， 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。3， 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。4， 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5， 高可靠性、高速度、高精度。6， 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。二、直角坐标机器人的应用：因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。三、直角坐标机器人的分类：1，按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。2，按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等3，按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。还有其他一些分法，这里就不一一介绍了。四、直角坐标机器人核心元件——直线定位单元为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品