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高等机构学 武汉理工大学 机电工程学院 前言 Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms Advanced Mechanism Design : Analysis and Synthesis 教材：《高等机械学》韩建友 主编 为进行深入的专题研究打基础 以利于用各种研究方法撰写学术论文和专著 机械设计及理论专业研究生的一门必修课 基本内容： 机构的结构理论、刚体导引问题、运动几何学理论基础、布尔梅斯特理论、轨迹曲率理论、机构运动学与动力学分析的常用方法等。 第一章 机构结构理论 1.1 基础概念 机器、机构、构件、零件； 构件一般是刚体，也可以是弹性体、绕性体等。 运动副，运动副元素——对另一构件运动产生约束作用的几何形体。 高副——组成运动副的两构件运动副元素几何形状不重合。 低副——运动副元素几何形状重合。 运动链、闭式运动链、开式运动链。 闭式运动链成为机构——机架。 1.2 空间机构的自由度 1.3 平面机构的分类方法（按杆组分级） 1. 杆组的定义： 主动件——1个自由度； 机构有确定运动条件：F=原动件数目 从动件系统：自由度=0 杆组：不可再分解的自由度为零的运动链 机构组成原理：任何机构都可以看着由若干个杆组依次加在机架和原动件上组成的. 2. 杆组的分类：只讨论平面机构，高副低代 杆组的分级按其包含的封闭形是几边形而分级 杆组满足：3n-2p=0 Ⅱ级组 Ⅲ级组 　　　　Ⅳ级组　 1.4 平面机构的数综合 一定数量的构件和运动副，可以组成多少种机构？ 只限于研究单自由度的低副机构，且全部都是转动副。 单自由度机构 4自由度运动链 如： F=4 即： 3n-2p=4 （*） n—构件总数 令：具有i个运动副的构件数为ni（j=2.3.···i） 则： n2+n3+n4+···+nJ=n 2n2 +3n3+4n4+···+inJ=2p （一个运动副有两个运动副元素） 单环运动链：（n）构件数=运动副数（p） 多环运动链：在单环上叠加运动链 其p-n=1（P=运动副数，n=构件数） 环数：L=p-n+1 代入（*）式 （消去n） 得：p-3L=1（*.*） 满足上式的运动链有无穷多。常用的组合形式有： n=4 p=4 L=1 n=6 p=7 L=2 n=8 p=10 L=3 n=10 p=13 L=4 一个闭环，一种基本形式 两个闭环，两种基本机构形式 瓦特型 斯蒂芬森型 瓦特型：两个闭环，每个闭环有4个构件组成。 斯蒂芬森型：两个闭环，一个4构件，一个5构件。 八杆运动链有三个闭环，运动链基本型式16种。 十杆运动链有4个闭环，运动链基本型式有230种。 2. 图论基本知识 3. 图与运动链变换 第二章 平面连杆机构的运动分析 任务：已知结构、几何尺寸、原动件运动 规律，求从动件位置、速度、加速度。 难点：位置方程，通常是非线性；且只有二级机构能列出待求变量与输入变量之间的显函数表达式；其他情况，方程要用数值解法。 速度方程、加速度方程都为线性方程。 2.1 二级机构的运动分析 2.1.1 三转动副（RRR）二级组 1．位置分析 外副p1 p2为运动已知点 如对于铰链四杆机构 p1为输入构件的端点， p2则为固定点 2. 速度分析 最简单、规范的方法，可将位置方程 对时间求导（机械原理），也可以根据相对速度关系，写出速度矢量方程（同一构件两点之间的运动关系） 点的速度矢量方程为： 2.1.2 内副为移动副的（RPR）二级组 1.位置分析 2.1.3 外副之一为移动副的（RRP）二级组 为待求运动点， 滑块在其上滑动的构件 （导杆）上的两点 的运动已知 2.2 复杂平面连杆机构的位置分析 含有三级以上杆组的机构称为高级或复杂机构，其位置求解要比二级机构困难；而速度和加速度分析则与二级机构相同。 第三章 空间连杆机构运动分析的数学基础 3．1 共原点的坐标变换和刚体的定点的转动 3．1．1 坐标变换矩阵的推导 ——方向余弦矩阵 3.2 方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动 3.2.1 方向余弦矩阵