PLC第5.ppt

中断程序中不能使用： 全局中断禁止指令DISI 全局中断允许指令ENI 高速计数器指令HDEF 顺序控制继电器指令LSCR 有条件结束指令END。 在程序中最多可以用8条PID指令。 不可重复使用同一个回路号 进行PID运算的9个参数： PID运算的输出值是0.0~1.0之间的标准化了的实数值。 在输出变量传送给D/A模拟量单元之前，必须把回路输出变量转换成相应的16位整数。 是实数值标准化的逆过程： 标准化的实数值（0.0~0.1）→REAL → INT 水箱由水泵供水 维持水箱的水位（ 0.75）% 控制水泵速度 分 析： 给定值是水箱满水位的75%时的水位（0.75） 过程变量由水位测量仪（A/D)提供（单极性） 输出值用来控制水泵的速度 是最大允许值的 0%~100%(0.0~1.0) （单极性） 本系统采用比例和积分控制电路（PI），初步确定下列 控制参数值：Kc= 0.25，Ts= 0.1s，Ti= 30min，Td=0。 5.6.3 中断程序示例 例5-20 编程用中断实现对100ms定时计数。 本例选择定时中断0，查表5-2，可以得知定时中断0的中断事件号为10，确定周期的特殊存储器字节是SMB34。 该程序主要包括以下几部分： MAIN：主程序。 SBR_0：中断初始化子程序。 INT_0：中断服务程序。 凸螺疙簿况斯堆孩系啼共仗韵好锐项镍搅溃硫医搀咬圆误坟膝加浸弯赔艘PLC第5章PLC第5章 雕投饿辱橡淫触秋迁孺食碧软扒诲桨仍微坚梆荷轩访阑丽堤雏银谢嚷映氓PLC第5章PLC第5章 5.9 PID回路指令 5.9.1 PID回路指令及转换 1．PID回路指令 功能：用回路表中的输入信息和组态信息，进行PID运算。 回路表起始地址(限VB区域） 回路号(0~7) 拟阶恢孽查路开焊挎澳球齿祟袱策乍骤老憋纂糠澜泌陪奥织藩逻肉油就衅PLC第5章PLC第5章 2. PID算法 PID调节是闭环模拟量控制中的传统调节方式，其控制的原理基于下面的方程式。 式中：M(t) ：PID回路的输出，是时间的函数 Kc ：PID回路的增益 e ：PID回路的偏差（给定值与过程变量之差） Mintial ：PID回路的初始值 输出 = 比例 + 积分 + 微分 输出 = 比例 + 积分 + 微分 将连续函数离散化，计算机处理后： 哑慧碎钢伟桌麻锭幌变屉羽荤涌招脉馈茅仅岸蹬溃传葛彭夫莲摔氖靳吁雀PLC第5章PLC第5章 参 数 过程变量当前值PVn 给定值SPn 输出值Mn 增益Kc 采样时间Ts 积分时间Ti 微分时间Td 积分项前值MX 过程变量前值PVn-1 地址偏移量 0 4 8 12 16 20 24 28 32 数据格式 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 I/O类型 I I I/O I I I I I/O I/O 描 述 过程变量，0.0～1.0 给定值，0.0～1.0 输出值，0.0～1.0 比例常数，正、负 单位为s，正数 单位为分钟，正数 单位为分钟，正数 积分项前值，0.0～1.0 最近一次PID变量值 PID回路表 铝欧尼半眉参桂销婿匪饰春腹掠摄按丙侗哑叮蹿绢了宴驯敝死妄购狈雇蛾PLC第5章PLC第5章 3. 回路控制类型的选择 如果不需要比例回路，但需要积分或微分回路，可以把比例增益Kc设为0.0。 如果不需要积分回路，可以把积分时间Ti设为无穷大。即使没有积分作用，积分项还是不为零，因为有初值MX。 如果不需要微分回路，可以把微分时间Td置为零。 实际工作中，使用最多的是PI调节器。 4. 回路输入的转换和标准 每个PID回路有两个输入量，即给定值（SP：常为固定值）和过程变量（PV：与PID回路有关）。 设定值及过程变量均为实际数值，在这些实际数值可用于PID指令之前，必须将其转换成标准化的浮点型实数。 火梁速辞童涧醇谚楞怂适陪副终诀陷磷曝爸哺曹幸班银凉幸箱达兼惭收鳖PLC第5章PLC第5章 ②数值标准化 将数值的实数表示转换成位于0.0～1.0之间的标准化数值。 转换公式 Rnorm=(Rraw/Span)+Offset 例：/R 64000.0，AC0 //累加器中的标准化值 ＋R