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数控机床上下料机器人综述 龚留杰 （武汉理工大学 机电工程学院 武汉 430070） 摘要:首先简述了上下料机器人的总体结构类型，然后分析了机器人系统组成和各组成部分的功能以及工作原理，控制系统。最后对上下料机器人系统的发展和研究方向进行了展望。 关键词:上下料；工业机器人；数控机床；PLC Review of loading and unloading robot on NC machine tool Gong Liujie (Wuhan University of Technology, Mechanic and Electronic Engineering, Wuhan 430070) Abstract: Firstly, illustrate the general structure type of loading and unloading robot simply. Then analyze the composition of robot system, the function of each component and operating principle, control system. Finally future directions and prospects were discussed． Key words： 图5 工业机器人系统的基本组成 3.1机械手 机器人的机械手部分主要包括底座、腰身、手臂、腕部、末端执行器和行走机构，它们共同形成一个彼此依赖的运动机构，也就是我们常说的机械系统。其中的每一部分都存在一个或多个自由度，这样就形成了一个复杂的多自由度机构。 3.2驱动装置 驱动装置是机器人的重要组成部分，末端执行器要实现预期的工作目标，必须有动力源，而它就是一个向机械系统提供动力的装置。当前机器人的驱动方式有多种，常见的有液压式、气压式、电气式和机械式四种方式。但是电力驱动是当前机器人采用最多的一种驱动方式，首先它使用方便，无污染，符合企业的发展；另外它的响应速度快，更主要的是驱动力大，可以精确控制机器人的运动轨迹。电动机目前一般采用的是步进电动机或伺服电动机。当今工业机器人的减速器大都采用谐波减速器、摆线针轮减速器或RV减速器。 气动驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于其价格较低，所以启动夹持器在工业中应用较为普遍。另外，由于气体可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性。 电动驱动手爪一般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动方式可实现手爪的力与位置控制。 液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制。 3.3控制装置 控制装置一般为计算机控制，通过接受来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照机器人发出的指令，即机器人的状态和环境状况等，形成控制信号来驱动各个关节完成主要机器人的执行机构规定的运动和功能。如果机器人能够接收到来自传感器的反馈信号，则说明该控制系统为闭环控制系统，反之则为开环控制系统。控制系统又分为两种控制，只控制机器人末端执行器的起始位置，而不关心其中间位置的运动轨迹，称之为点为控制，这种控制可以完成没有障碍物条件下的上下料、搬运等工作；而要求机器人以高精度到达目标点，则称之为连续路径控制，它适用于机器人喷漆、弧焊等工作。 3.4感知系统 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，主要提供机器人视觉、触觉、力矩等各个感知系统，前者用来检测自身状态的信息，主要是位置、速度、加速度等传感器，并且作为反馈信号构成伺服控制；后者是用来检测机器人作业对象和作业环境信息的传感器，如测量夹持器夹紧力的压力传感器，对外界进行识别的视觉、触觉、听觉等传感器。传感器的广泛应用提高了机器人的机动性、适应性；其中人机交互系统也是传感的一部分，它紧紧将工作人员和机器人的控制联系在一起。 4.控制系统 4.1控制器的选型 机械手控制系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元件连接的灵活性和方便性，控制器选择有极高可靠性、专门面向恶劣工作环境设计开发的工业控制器---PLC，选择应用较多的西门子PLC。 图7 机器人操作面板 4.2控制系统原理分析 因为机械手作业时，取工件、放工件，安装工件、卸下工件都有定位精度的要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂、执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要水平手臂进行闭环伺服控制。 为了减少PLC的I/O点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过P