5科研立项 立体车库.docxVIP

第一届河南省大学生机器人比赛比赛项目：机器人创新比赛（标准平台）作品名称：横移旋转升降立体车库参赛单位：新乡学院机电工程学院参赛队伍：新乡学院机电一队队　　员：朱帅华刘参指导老师：王益普横移旋转升降立体车库的设计与实现1.绪论随着人类社会的不断进步和经济的不断腾飞，城市车辆日益增多，城市用地越来越紧张，人们的生存空间越来越小，于是出现了要利用空间理念，城市开始建设立体建筑，立体交通，立体车库。城市市区尤其是商业中心的停车难问题不仅是制约城市发展的一大难题，更是各届政府想要解决的一大问题。立体停车库作为一种新型的停车方式，其节省占地面积，节约时间，出入库电脑自动控制，方便，省时省力，可以有效保障车辆的安全以及人员的安全。其配置灵活，成本低廉，空间利用率高，给停车产业提供了前所未有的发展机遇，立体停车市场前景广阔，立体停车也成为有效解决城市静态交通的有效方式。2.设计出发点2.1设计背景我国的停车设备从20世纪80年代初兴起,已经历了引进、发展、壮大的阶段,随着我国房地产业的飞速发展,地价飞涨,以及汽车入世后价格的降低,居民购买汽车数量大大增加,这必将给停车业尤其是立体停车设备的发展带来前所未有的机遇。车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果。在城市加快发展，资源越来越紧缺的情况下，要解决停车难题，应该多向地下和空间要车位。立体车库节省空间及土地资源，未来必然成为趋势，像日本立体车库较发达就是极好的佐证。尽管国家在小区规划对停车位有严格规定，但停车难题仍然十分棘手。现在一辆车至少需要三个停车位，在小区内需要停车，上班单位需要停车，外出购物还需要停车。因而，发展立体车库很有实际意义。2.2设计成本的控制本立体车库采用立柱式无避让设计,升降横移式立体停车库就其组成部分而言,可分为三大部分:车库结构部分、传动机构部分和控制系统部分。其实现简单，控制简单，智能化程度较高，成本低廉。在实际实践的过程中，采用专用单片机控制，稳定性好，维护简单。所有连接件均采用标准件，有利于控制成本。两根简单的丝杠控制其两个自由度的运行，全程安全，高效，精准无误。3.设计原理3.1电气控制电路本次实现利用未来伙伴机器人公司提供的单片机控制单元以及其提供的电动机，磁敏传感器等套件，配合自主创新的程序，来实现安全，有效的立体车库的功能。通过传感器检测汽车是否已经停靠到位，是否还有人或动物在车内和停车装置工作区，当电脑检测到其停靠到位和无人员的信息后，会亮起绿灯，然后等待客户遥控发射允许停车入库的信号。当客户下车并且拉上驻车制动器后，检查周围环境安全，选择允许停入库的遥控开关，电脑便会执行一系列标准程序，把汽车安全，有效的停靠在二层停车位。当用户选择出库遥控器开关，电脑便会执行出库命令，同时安全传感器工作，当检测到有人员路过或其他突发情况后，便会立即停止工作，等待环境安全后，再继续出库。电脑的电气电路和程序设计，保证了立体停车厂的高效，安全，有序运行，是核心的保护屏障。3.2机械实现部分本立体停车库机械部分简单易懂，可靠性高，安全系数大，维护简单。其共有六个自由度，分别由两根传动轴和三个电动机来实现。其具体工作由传感器和电脑控制来实现。当汽车想停靠二层车库时，先停靠在停车位上，然后一号电动机经减速箱减速后带动传动轴1使汽车升高到二层位置，此时三号电动机启动，转动轴进行旋转90度的动作，其采用两个齿轮箱，传动比为25：1，提高了旋转的稳定性。最后二号电动机经减速器带动2号传动轴使汽车与停车位整体位移到比较靠里面的位置，以满足空间上和美观上的要求。4.创新点立体车库结构主体主要有以下几种结构形式：升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式、箱型，水平循环式、圆形水平循环式等。各种不同的结构形式造价优缺点各有所长。本设计综合了设计成本，安全，以及创新的机构应用。主要是利用传动轴实现了汽车的出库和入库的运动，相对于其他升降机构其安全系数高，操作精确，成本低廉，控制简单。同时其实现了停车的自动化。司机直接开进来，然后司机再直接开走，省去了掉头的烦恼。同时，此立体停车库由于采用丝杠控制移动，故可以较精确地停靠车辆。由于结构上的独特构造，所以其所需要的传感器就比较简单可靠，并且成本低廉，维护容易，检测故障方便。5.前景展望2010年，新安装的7类机械式停车设备中，升降横移类（PSH）占到近90%。“车库”已成为大中城市的热门话题，国家经贸委将“城市立体车库”列为“近期行业技术发展重点”，国家发改委在2011年6月开始实施的《产品结构调整指导目录（2011年本）》，把城市立体停车场建设作为鼓励推广项目，随着家用汽车的不断增加，公共场所及社区内存车矛盾、车挤绿地的问题将会越来越突出，在人们对生活质量和环境意识不断增强之时“车库”日渐成为热门话题，机械自动