第9章刚体的平面运动技巧.doc

刚体的平面运动 §9-1 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体的平面运动在工程中是常见的。 例如 （1）行星齿轮机构中动齿轮B的运动 （2）曲柄连杆机构中连杆的运动； （3）车轮沿直线轨道滚动。 图 1 它们的共同运动特点是：在运动时，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离。刚体的这种运动称为平面运动。 根据刚体作平面运动的上述特点，可以将刚体的平面运动简化为平面图形S在其自身平面内的运动。 设刚体作平面运动，某一固定平面为，如图2所示，过刚体上点作一个与固定平面相平行的平面，在刚体上截出一个平面图形，平面图形内各点的运动由平面运动的定义知，均在平面内运动。过点作与固定平面相垂直的直线段，直线段的运动为平移，其上各点的运动均与点的运动相同。因此刚体作平面运动时，只需研究平面图形在其自身平面内的运动即可。 如图3所示，在平面图形内建立平面直角坐标系，来确定平面图形的位置。为确定平面图形的位置只需确定其上任意直线段的位置， 图2 图3 线段的位置可由点的坐标和线段与轴或者与轴的夹角来确定。即有 上式称为平面图形的运动方程，即刚体平面运动的运动方程。点称为基点，一般选为已知点，若已知刚体的运动方程，刚体在任一瞬时的位置和运动规律就可以确定了。 现在来研究平面图形S的运动。平面图形在其自身平面内的位