《微型计算机控制》于海生第5章分析.ppt

5．3 采用状态空间的最优化设计法 5．3．1 LQ最优控制器设计 1．问题的描述 2．二次型性能指标函数的离散化 其中 3．最优控制规律计算 5．3．2 状态最优估计器设计 1．连续被控对象的状态方程的离散化 2．Kalman滤波公式的推导 3．Kalman滤波增益矩阵的计算 5．3．3 LQG最优控制器设计 5．3．4 跟踪系统的设计 第⑤章 现代控制技术  在现代理论中，用状态空间模型来设计和分析多输入多输出系统，便于计算机求解，同时也为多变量系统的分析研究提供了有力的工具。 在状态空间分析方法中，用三种变量来描述一个系统：即输入变量、状态变量、输出变量。 状态方程和输出方程 在状态空间分析方法中，用三种变量来描述一个系统：即输入变量、状态变量、输出变量。 连续系统的状态方程通常用一阶微分方程组表示 输出方程的一般形式为 离散系统的状态方程通常用一阶差分方程组表示 输出方程的一般形式为 在状态空间分析方法中，用三种变量来描述一个系统：即输入变量、状态变量、输出变量。 连续系统的状态方程通常用一阶微分方程组表示 连续状态方程的离散化 e A(t-t0)是被控对象的状态转移矩阵，x(t0) 是初始状态向量。 被控对象的前面有零阶保持器 u(t) = u(k), kT t (k + 1)T 令 t 0 = kT